[发明专利]一种并联一体化臂体模块及机械臂

说明书

本发明提供一种并联一体化臂体模块，包括基体组件和多个驱动组件，多个所述驱动组件设置在所述基体组件上；多个所述驱动组件包括第一驱动组件，所述第一驱动组件包括第一驱动器；所述基体组件包括第一侧板；所述第一侧板的一侧设置有与所述第一驱动器的输出端相适配的通孔一，所述第一侧板的另一侧设置有通孔二，所述通孔一与通孔二通过缝隙连通；通过调整所述缝隙的大小将所述第一驱动器夹紧固定在所述第一侧板上。本发明还提供一种机械臂。本发明的并联一体化臂体模块及机械臂各个驱动器之间并联设计，结构紧凑简单、可靠性高、成本较低、负载和精度更高；模块化设计，便于组装和更换维护。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及并联一体化臂体模块及机械臂。

背景技术

随着现代科技的迅速发展，机器人行业发展越来越迅速，在工厂自动化生产中应用越来越多。同时也极大地激发了我国广大院校学生在机器人学习、掌握技术、能力培养方面的热情。另外由于机器人技术的普及，现有技术中已经存在桌面型机器人进入生活领域，供用户使用、娱乐及二次开发等。因此，各种应用场景中对机器人设备的需求越来越强烈。

而现有多自由度机器人往往价格贵、体积大、自由度少、精度低，不能够适应教学演示的要求，且往往还存在一定的安全问题；对于教学研究使用既不经济也不适用。目前，现有技术中的桌面机械臂及臂体仍然存在结构复杂，稳定性低和可靠性差的问题；无法形成模块化设计，且体积和重量较大，负载低。

发明内容

为了至少解决上述技术问题之一，本发明的目的在于提供一种结构简单、可靠性高的并联一体化臂体模块及机械臂。同时该并联一体化臂体模块及机械臂制造简单、成本较低、负载和精度更高；模块化设计，便于大规模生产应用。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

提供一种并联一体化臂体模块，包括基体组件和多个驱动组件，多个所述驱动组件设置在所述基体组件上；多个所述驱动组件包括第一驱动组件，所述第一驱动组件包括第一驱动器；所述基体组件包括第一侧板；所述第一侧板的一侧设置有与所述第一驱动器的输出端相适配的通孔一，所述第一侧板的另一侧设置有通孔二，所述通孔一与通孔二通过缝隙连通；通过调整所述缝隙的大小将所述第一驱动器夹紧固定在所述第一侧板上。

进一步地，所述缝隙的两侧分为第一连接块和第二连接块；在所述第一连接块和第二连接块对应设置有螺钉连接孔，通过设置在所述螺钉连接孔中的螺钉调整所述缝隙的大小。

进一步地，所述基体组件还包括第二侧板，所述第二侧板与所述第一侧板平行布置，所述第二侧板上设置有与所述第一驱动器的电机端相适配的方形通孔。

进一步地，在所述第一侧板和第二侧板之间平行设置有第一安装板，支撑板和第二安装板；所述第一安装板设置在靠近所述第一驱动器的一端，所述支撑板设置在另一端；所述第二安装板设置在所述第一安装板和支撑板之间。

进一步地，多个所述驱动组件还包括第二驱动组件、第三驱动组件和第四驱动组件；所述第二驱动组件的第二驱动器和第三驱动组件的第三驱动器设置在所述第一安装板上，所述第三驱动器与所述第二驱动器上下平行布置；所述第四驱动组件的第四驱动器设置在所述第二安装板上。

进一步地，所述第二驱动组件还包括传动轴一、第一齿轮、第二齿轮和第一关节壳体；所述传动轴一的一端与所述第二驱动器的输出端固定连接，另一端穿过所述第一驱动器壳体和第二安装板上的避让孔后，支撑在所述支撑板上；所述第一齿轮设置在所述传动轴一上，与所述第一齿轮啮合传动的第二齿轮与所述第一关节壳体固定连接。