[发明专利]一种基于感应台面和球拍面采集兵乓球击打轨迹的方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种基于感应台面和球拍面采集兵乓球击打轨迹的方法，其特征在于，包括：

获取乒乓球在球体碰撞事件发生时由乒乓球碰撞对象触发记录的球体碰撞空间位置，其中，所述乒乓球碰撞对象为乒乓球台和乒乓球拍，所述乒乓球台具有用于感知是否发生所述球体碰撞事件的和用于定位所述球体碰撞空间位置的感应台面，所述乒乓球拍具有用于感知是否发生所述球体碰撞事件的、用于定位所述球体碰撞空间位置的和用于动态记录碰撞面姿态数据的球拍面；

根据所述球体碰撞空间位置、所述乒乓球的直径和所述乒乓球碰撞对象的已知碰撞面姿态数据，确定出所述乒乓球在所述球体碰撞事件发生后的出射空间位置；

根据所述已知碰撞面姿态数据以及所述乒乓球在所述球体碰撞事件发生前的已知入射速度和已知入射自转角速度，确定出所述乒乓球在所述球体碰撞事件发生后的出射速度和出射自转角速度，其中，所述已知入射速度包含有所述乒乓球在入射时的已知速度值和已知速度方向，所述已知入射自转角速度包含有所述乒乓球在入射时的已知角速度值、已知自转方向和已知自转轴姿态数据，所述出射速度包含有所述乒乓球在出射时的速度值和速度方向，所述出射自转角速度包含有所述乒乓球在出射时的角速度值、自转方向和自转轴姿态数据；

根据所述出射空间位置、所述出射速度和所述出射自转角速度，确定出所述乒乓球在下一次球体碰撞事件发生前的击打轨迹。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感应台面包括有球台碰撞面(11)、第一压电式传感器(12)、第一处理模块(13)和通信模块(14)，其中，所述第一压电式传感器(12)的数目为若干且以平铺方式布置在所述球台碰撞面(11)的正下方；

所述第一处理模块(13)的输入端分别通信连接各个所述第一压电式传感器(12)的输出端，用于监测在线的第一压电式传感器(12)是否触发输出因球体碰撞而产生的脉冲信号，若收到来自某个第一压电式传感器(12)的脉冲信号，则判定发生了一次球体碰撞事件，并将与该第一压电式传感器(12)对应的正上方碰撞面空间位置作为所述球体碰撞空间位置；

所述通信模块(14)通信连接所述第一处理模块(13)，用于对外传送所述球体碰撞空间位置。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述球拍面包括有球拍碰撞面(21)、第二压电式传感器(22)、第二处理模块(23)、姿态传感器(24)和无线模块(25)，其中，所述第二压电式传感器(22)的数目为若干且以平铺方式布置在所述球拍碰撞面(21)的正下方，所述姿态传感器(24)与所述球拍碰撞面(21)的位置关系固定；

所述第二处理模块(23)的输入端分别通信连接各个所述第二压电式传感器(22)的输出端和所述姿态传感器(24)的输出端，用于监测在线的第二压电式传感器(22)是否触发输出因球体碰撞而产生的脉冲信号，若收到来自某个第二压电式传感器(22)的脉冲信号，则判定发生了一次球体碰撞事件，并将根据所述球拍碰撞面(21)在脉冲信号上边沿时的空间位置确定出的且与该第二压电式传感器(22)对应的正上方碰撞面空间位置作为所述球体碰撞空间位置，以及根据所述球拍碰撞面(21)在所述脉冲信号上边沿时输出的姿态数据和所述姿态传感器(24)与所述球拍碰撞面(21)的位置关系，确定出所述乒乓球拍的已知碰撞面姿态数据，其中，所述球拍碰撞面(21)在所述脉冲信号上边沿时的空间位置是根据所述球拍碰撞面(21)的已知初始空间位置及已知初始速度和由所述姿态传感器(24)在初始时刻至所述脉冲信号上边沿之间输出的所有加速度数据确定的，所述已知初始速度包含有所述球拍碰撞面(21)在所述初始时刻的已知速度值和已知速度方向；

所述无线模块(25)通信连接所述第二处理模块(23)，用于对外传送所述球体碰撞空间位置和所述已知碰撞面姿态数据。