[发明专利]一种机器人的控制方法、控制器、机器人及控制系统

权利要求书

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，应用于控制器，包括：

获取总倒计时，其中，所述总倒计时为开始计算总倒计时的时刻距离机器人开始执行目标任务的时间；

基于所述总倒计时和所述控制器中的当前绝对时间，计算当前倒计时，其中，所述当前绝对时间为所述控制器中单调时钟的当前时间，所述当前倒计时为所述控制器开始计算所述当前倒计时的时刻距离所述机器人开始执行所述目标任务的时间；

基于所述当前倒计时生成设置指令，并向至少一个机器人发送所述设置指令，其中，所述设置指令用于指示所述至少一个机器人基于所述当前倒计时设置所述至少一个机器人中定时器的时间；

所述基于所述总倒计时和所述控制器中的当前绝对时间，计算当前倒计时，包括：

基于所述当前绝对时间和第一绝对时间，计算当前时间差值，其中，所述第一绝对时间为所述控制器第一次计算所述当前时间差值的绝对时间，所述绝对时间为所述单调时钟的时间；

基于所述当前时间差值和所述总倒计时，计算所述当前倒计时。

2.如权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，在所述控制器第一次计算当前时间差值时，所述当前绝对时间与所述第一绝对时间相同。

3.如权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，在向至少一个所述机器人发送所述设置指令之后，包括：

以预设时间间隔将所述控制器中的绝对时间作为所述当前绝对时间计算所述当前倒计时，并基于所述当前倒计时生成设置指令，以向至少一个机器人发送所述设置指令。

4.一种机器人的控制方法，其特征在于，应用于机器人，包括：

获取控制器发送的设置指令，其中，所述设置指令中包括当前倒计时，所述当前倒计时为所述控制器基于总倒计时和控制器中的当前绝对时间计算的，所述当前倒计时为所述控制器开始计算当前倒计时的时刻距离所述机器人开始执行目标任务的时间，所述当前绝对时间为所述控制器中单调时钟的当前时间；

基于所述当前倒计时，设置所述机器人中定时器的时间，并在所述定时器中的时间超时时，执行所述目标任务；

所述基于所述当前倒计时，设置所述机器人中定时器的时间，包括：

在所述设置指令为接收到的第一个设置指令时，将所述机器人中的定时器的时间设置为所述第一个设置指令中的当前倒计时；

在所述设置指令为接收到的第i个设置指令时，判断所述第i个设置指令中的当前倒计时是否小于所述定时器的当前时间，其中，i大于1；

在所述第i个设置指令中的当前倒计时小于所述当前时间时，将所述定时器的当前时间替换成所述第i个设置指令中的当前倒计时；

在所述第i个设置指令中的当前倒计时大于或等于所述当前时间时，所述定时器的当前时间不变。

5.一种控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至3任一项所述的机器人的控制方法。

6.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求4所述的机器人的控制方法。

7.一种机器人的控制系统，其特征在于，包括如权利要求5所述的控制器和至少一个如权利要求6所述的机器人。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3或权利要求4中任一项所述的机器人的控制方法。