[发明专利]一种火灾救援现场用红外激光雷达成像装置及成像方法

权利要求书

1.一种火灾救援现场用红外激光雷达成像装置，其特征在于防护头盔的顶部连接红外多光束扫描激光雷达，防护头盔的前部连接半透明护目镜，半透明护目镜的后部连接影像投影装置，影像投影装置与防护头盔连接，防护阻燃电缆的一端分别连接红外多光束扫描激光雷达及影像投影装置，防护阻燃电缆的另一端与图像处理计算机连接，图像处理计算机与蓄电池组连接。

2.根据权利要求1所述的一种火灾救援现场用红外激光雷达成像装置，其特征在于红外多光束扫描激光雷达的前部为激光雷达扫描区域。

3.根据权利要求1所述的一种火灾救援现场用红外激光雷达成像装置，其特征在于被动式红外热成像传感器与红外多光束扫描激光雷达并排连接在防护头盔的顶部，被动式红外热成像传感器通过防护阻燃电缆与图像处理计算机连接。

4.根据权利要求1所述的一种火灾救援现场用红外激光雷达成像装置，其特征在于蓄电池组包括充放电控制电路。

5.一种火灾救援现场用红外激光雷达成像方法，其特征在于含有以下步骤：采用主动式的红外激光雷达探测方法，使用波长为905nm至10.5μm的红外扫描激光雷达，通过对前方10°到180°范围内进行多线激光扫描，形成三维点云，并通过图像分析计算机的处理，形成扫描范围内的三维图像，并将此图像投影到救援人员的护目镜上，给救援人员一个实时图像信息，引导火灾救援人员在烟雾环境下的火灾救援现场及时发现现场障碍物和被困人员。

6.根据权利要求5所述的一种火灾救援现场用红外激光雷达成像方法，其特征在于红外多光束扫描激光雷达采用半固态MEMS扫描激光雷达，激光频谱为905nm或1500nm红外线，最大检测范围为250米，在烟雾环境下探测距离不小于5米，提供水平70°和垂直30°的扫描视场，在10Hz扫描速率下提供50线光束的点云图像。

7.根据权利要求5所述的一种火灾救援现场用红外激光雷达成像方法，其特征在于包括被动式红外热成像传感器用于接收火灾现场环境中的各种特征红外辐射，并将数据发送给图像处理计算机，影像投影装置与图像处理计算机相连接，接收计算机发送的三维图像和红外热成像图像，并将其投影到半透明护目镜上，图像处理计算机接收红外激光雷达发送的点云数据，通过算法处理，形成实时三维图像；同时接收被动式红外热成像传感器的热成像数据，并与激光雷达的实时三维图像合并，传送给影像投影装置。