[发明专利]一种基于SPI通讯的稳定数据传输系统

说明书

本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种基于SPI通讯的稳定数据传输系统，包括主机端、从机端以及SPI信号线，从机端配置有支持数据的接收及发送的双向数据端口；SPI信号线包括片选信号线nSS、时钟信号线SCK、主机数据输出信号线MOSI以及从机数据输出信号线MISO；还包括三根用于同步数据的GPIO线，三根GPIO线分别为IND线,RDY线以及ACK线，主机端通过IND线向从机端输出发送数据通知信号，从机端收到来自主机端的通知信号后，通过RDY线发出做好接收数据准备的反馈信号；主机端接收到反馈信号后，开始发送数据，当从机端完整地接收到主机端发出的数据后，从机端通过ACK线向主机端发出的应答信号。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于SPI通讯的稳定数据传输系统。

背景技术

自动驾驶域控制器是实现汽车自动或者辅助驾驶功能的车载控制器(以下简称域控制器)，域控制器上搭载有一个计算单元(CPU)，用来处理接收到的感知结果，另外还有一个视觉处理单元(SOC)，用来视觉感知车辆周围环境，还有一个车辆控制单元(MCU),SOC需要接收车辆底盘的横向加速度，纵向加速度，车辆横摆角和方向盘转角等信号，这些信号由车辆底盘通过CAN协议发出，MCU接收到这些信号后通过SPI发送给SOC，由于底盘数据信号周期短，数据量大，从而会出现传输给视觉处理单元的信号存在不稳定的问题。

发明内容

本发明意在提供一种基于SPI通讯的稳定数据传输系统，其具有能够实现大数据量，高可靠性的数据传输的优点。

为达到上述目的，本发明的基本方案如下：一种基于SPI通讯的稳定数据传输系统，包括主机端、从机端以及SPI信号线，所述主机端与从机端通过SPI信号线相互连接，所述从机端包括至少一个从设备，所述从机端配置有数据端口，所述数据端口为双向数据端口，所述双向数据端口支持数据的接收及发送；

所述SPI信号线包括一条片选线和三条总线，所述片选线为片选信号线nSS，所述主机端通过片选信号线nSS选择从机端中的从设备；所述三条总线分别为时钟信号线SCK、主机数据输出信号线MOSI、从机数据输出信号线MISO，所述时钟信号线SCK用于同步通讯数据；所述主机数据输出信号线MOSI用于传输主机端到从机端的数据；所述从机数据输出信号线MISO用于传输从机端到主机端的数据；

还包括三根用于同步数据的GPIO线，三根GPIO线分别为IND线,RDY线以及ACK线，所述主机端通过IND线向所述从机端输出发送数据通知信号，所述从机端收到来自主机端的通知信号后，通过RDY线发出做好接收数据准备的反馈信号；所述主机端接收到反馈信号后，开始发送数据，当从机端完整地接收到主机端发出的数据后，所述从机端通过ACK线向主机端发出的应答信号。

进一步地，所述主机端与从机端之间设有握手线，所述主机端与从机端通过握手线同步通信，所述主机端通过IND线向所述从机端输出发送数据通知信号前预设有握手步骤，所述握手步骤包括以下步骤：

握手步骤一：从机端向主机端发送SYNC消息；

握手步骤二：主机端接收到SYNC信号后将SYNC信号和ACK信号发出；

握手步骤三：从机端接收到主机端发出的SYNC信号和ACK信号后发出自己的ACK信号。

进一步地，

所述主机端通过主机数据输出信号线MOSI向从机端发送数据，并配置有主机端数据传输策略，所述主机端数据传输策略配置有主机端数据传输步骤，所述主机端数据传输步骤包括以下步骤：

传输步骤一：主机端发出IND信号通知从机端；

传输步骤二：从机端接收到主机端发出的IND信号后，从机端做好接收数据准备并向主机端发出RDY信号；

传输步骤三：主机端接收到从机端发出的RDY信号后，开始发送数据，直到数据发送完成；