[发明专利]一种自动驾驶车辆横向控制参数调节方法及装置

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆横向控制参数调节方法，其特征在于，所述方法包括：

当接收到横向控制请求时，分别获取前馈控制分量和最优反馈解；

通过所述前馈控制分量和最优反馈解得到横向方向盘转角数据；

通过限幅模块阈值与所述横向方向盘转角数据得到横向控制数据。

2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆横向控制参数调节方法，其特征在于，所述分别获取前馈控制分量和最优反馈解，包括：

获取道路曲率，通过所述道路曲率得到前馈控制分量；

分别获取自动驾驶车辆的状态和速度-方向盘转角数据，通过所述自动驾驶车辆的状态和速度-方向盘转角数据得到最优反馈解。

3.根据权利要求2所述的一种自动驾驶车辆横向控制参数调节方法，其特征在于，所述通过所述自动驾驶车辆的状态和速度-方向盘转角数据得到最优反馈解，包括：

通过所述自动驾驶车辆的状态得到状态空间表达式；

通过状态空间表达式和速度-方向盘转角数据得到LQR求解器参数；

通过所述LQR求解器参数得到最优反馈解。

4.根据权利要求3所述的一种自动驾驶车辆横向控制参数调节方法，其特征在于，所述通过状态空间表达式和速度-方向盘转角数据得到LQR求解器参数，包括：

通过所述速度-方向盘转角数据得到二维map表；

通过二维map表和状态空间表达式得到LQR求解器参数。

5.根据权利要求3所述的一种自动驾驶车辆横向控制参数调节方法，其特征在于，所述通过所述LQR求解器参数得到最优反馈解，包括：

通过所述LQR求解器参数得到状态态反馈矩阵；

通过所述状态反馈矩阵得到最优反馈解。

6.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆横向控制参数调节方法，其特征在于，所述通过限幅模块阈值与所述横向方向盘转角数据得到横向控制数据，包括：

判断所述横向方向盘转角数据是否大于限幅模块阈值：

是，将重新判断最优反馈解；

否，所述横向方向盘转角数据为横向控制数据。

7.一种自动驾驶车辆横向控制参数调节装置，其特征在于，包括：自动化前处理模块、自动化计算模块和自动化后处理模块，

自动化前处理模块，用于当接收到横向控制请求时，分别获取前馈控制分量和最优反馈解；

自动化处理模块，用于通过所述前馈控制分量和最优反馈解得到横向方向盘转角数据；

自动化后处理模块，用于通过限幅模块阈值与所述横向方向盘转角数据得到横向控制数据。

8.根据权利要求7所述的一种自动驾驶车辆横向控制参数调节装置，其特征在于，所述自动化前处理模块，用于：

获取道路曲率，通过所述道路曲率得到前馈控制分量；

分别获取自动驾驶车辆的状态和速度-方向盘转角数据，通过所述自动驾驶车辆的状态和速度-方向盘转角数据得到最优反馈解；

所述自动化后处理模块，用于：

判断所述横向方向盘转角数据是否大于限幅模块阈值：

是，将重新判断最优反馈解；

否，所述横向方向盘转角数据为横向控制数据。

9.一种终端，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

用于存储所述一个或多个处理器可执行指令的存储器；

其中，所述一个或多个处理器被配置为：

执行如权利要求1至6任一所述的一种自动驾驶车辆横向控制参数调节方法。

10.一种非临时性计算机可读存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的指令由终端的处理器执行时，使得终端能够执行如权利要求1至6任一所述的一种自动驾驶车辆横向控制参数调节方法。