[发明专利]一种单目视觉云台控制系统及方法在审
申请号: | 202110299045.3 | 申请日: | 2021-03-20 |
公开(公告)号: | CN112884812A | 公开(公告)日: | 2021-06-01 |
发明(设计)人: | 雒珊;杨澳军;申思阳;邱炎儿;胡鹏飞 | 申请(专利权)人: | 吕梁学院 |
主分类号: | G06T7/246 | 分类号: | G06T7/246;G06T7/80 |
代理公司: | 西安合创非凡知识产权代理事务所(普通合伙) 61248 | 代理人: | 张燕 |
地址: | 033001 *** | 国省代码: | 山西;14 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 目视 觉云台 控制系统 方法 | ||
1.一种单目视觉云台控制系统,其特征在于,包括:
STM32单片机系统,用于云台控制系统的控制;
摄像头采集传输电路,用于摄像头实现目标物体的特定信息的采集, 摄像头支持多种方式输出被识别物体的颜色、位置坐标的数据信息;
图像信息显示电路,用于图像信息显示;
云台控制电路,包括两个舵机,用于采用输出脉冲控制方式驱动。
2.根据权利要求1所述的单目视觉云台控制系统,其特征在于,所述
STM32单片机系统包括:
主控制器电路,用于STM32单片机系统的主控制;
USB接口电路,用于USB接口;
时钟电路,用于时钟;
复位电路,用于电路系统复位;
蜂鸣器电路,用于控制系统告警;
启动选择电路,用于电路启动选择;
按键电路,用于按键选择;
稳压电路,用于电源稳压;
LCD屏幕电路,用于LCD显示。
3.根据权利要求2所述的单目视觉云台控制系统,其特征在于,所述
主控制器电路包括主控芯片STM32F103C8T6和外围电路。
4.根据权利要求2所述的单目视觉云台控制系统,其特征在于,所述
稳压电路包括稳压器U22,电容C7、C8、C9及C10,电容C7、C8、C9及C10分别连接稳压器U22。
5.根据权利要求2所述的单目视觉云台控制系统,其特征在于,所述
时钟电路包括晶振Y3、Y2,电容C9、C12、C13及C14,电容C9、C12分别连接晶振Y3,电容C13、C14分别连接晶振Y2。
6.根据权利要求2所述的单目视觉云台控制系统,其特征在于,所述
复位电路包括开关SW1、电容C3、电阻R2,电容C3跨接于开关SW1的两端,开关SW1一端连接地,另一端分别连接复位端RESET和电阻R2,电阻R2的另一端连接3.3V电源。
7.根据权利要求2所述的单目视觉云台控制系统,其特征在于,所述
按键电路包括按键SW2、SW3、SW4、SW5、SW6及SW7,按键SW2、SW3、SW4、SW5、SW6及SW7分别连接主控芯片STM32F103C8T6和地。
8.根据权利要求1所述的单目视觉云台控制系统,其特征在于,所述
图像信息显示电路包括 SD 卡SD1和液晶显示器接口P3, SD 卡SD1连接液晶显示器接口P3,液晶显示器接口P3连接液晶显示器。
9.一种单目视觉云台控制方法,其特征在于,包括:
硬件上采用Pixy摄像头实现目标物体的识别与定位,Pixy可记忆多达多达7种不同的色彩饱和度,并且拥有独立的处理器进行图像处理,通过STM32单片机的数据分析,利用机器视觉实现yolo算子对于物体的识别、利用最小二乘法实现对于待测物体的距离测量进而实现对云台的精确控制;
结合串口通信电路,把获取的颜色,位置坐标等信息传到核心处理器中,通过信息分析,结合按键电路的模式切换,将运算结果显示在液晶显示屏上;
软件采用独立式分块编程的方式,实现对采集到的位置坐标进行云台模拟控制。
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