[发明专利]一种机械手的性能测试装置及方法

权利要求书

1.一种机械手的性能测试装置，其特征在于，包括：

标靶平台，所述标靶平台上设有第一标靶与第二标靶；

测试盘，设置有多个，用于按照第一叠层顺序放置于所述第一标靶，以供机械手从所述第一标靶进行逐个抓取并按照第二叠层顺序依次放置于所述第二标靶，所述第一叠层顺序与所述第二叠层顺序的排列顺序相反；

计数装置，用于在所述机械手每次将所述第一标靶的所述测试盘成功转移至所述第二标靶时，进行一次计数，在所述机械手无法从所述第一标靶抓取所述测试盘或所述测试盘在所述第二标靶的叠层放置出现倒塌时，停止计数。

2.根据权利要求1所述的机械手的性能测试装置，其特征在于，所述第二标靶的中心区域设有立柱，所述机械手从所述第一标靶抓取的所述测试盘用于按照所述第二叠层顺序依次放置于所述立柱的顶部。

3.根据权利要求1所述的机械手的性能测试装置，其特征在于，所述测试盘的端面呈圆形，多个所述测试盘的直径按照所述第一叠层顺序从上到下依次增大。

4.根据权利要求3所述的机械手的性能测试装置，其特征在于，按照所述第一叠层顺序排列的处于最下层的所述测试盘的直径为200-250mm，处于最上层的测试盘的直径为50-100mm，相邻两层所述测试盘的直径之差为5mm。

5.根据权利要求1至4任一所述的机械手的性能测试装置，其特征在于，所述第一标靶与所述第二标靶当中的至少一者呈圆形；所述第一标靶与所述第二标靶当中的至少一者的中部设有圆形平台，所述第一标靶与所述第二标靶设有所述圆形平台一者的周边设有定位指引结构，所述定位指引结构与所述圆形平台同心设置，所述测试盘用于放置于所述圆形平台所在的区域内。

6.根据权利要求5所述的机械手的性能测试装置，其特征在于，所述定位指引结构包括圆形标线或圆环形沉槽。

7.根据权利要求1至4任一所述的机械手的性能测试装置，其特征在于，所述第一标靶形成为第一显色区，所述第二标靶形成为第二显色区，所述第一显色区与所述第二显色区显示的颜色为对比色；所述第一显色区与所述第二显色区当中至少一者的形状呈圆形。

8.根据权利要求1至4任一所述的机械手的性能测试装置，其特征在于，所述计数装置包括触发按钮与显示器，所述触发按钮与所述显示器通讯连接，所述显示器用于显示所述机械手每次抓取的所述测试盘的直径及所述机械手抓取成功的次数。

9.根据权利要求1至4任一所述的机械手的性能测试装置，其特征在于，所述测试盘为聚酸乳圆盘。

10.一种如权利要求1至9任一所述的机械手的性能测试装置的测试方法，其特征在于，包括：

将多个测试盘按照第一叠层顺序放置于第一标靶；

控制机械手从第一标靶逐个抓取测试盘，并将抓取的测试盘按照第二叠层顺序依次放置于第二标靶；在机械手每次将第一标靶的测试盘成功转移至第二标靶时，进行一次计数，在机械手无法从第一标靶抓取测试盘或测试盘在第二标靶的叠层放置出现倒塌时，停止计数；

将停止计数时所显示的数据作为机械手的成绩，根据所述成绩对机械手的性能进行评估。