[发明专利]动力模组和机器人

说明书

本申请公开了一种动力模组和机器人。所述动力模组包括定子单元、相对于所述定子单元转动设置的转子单元；与所述转子单元连接的减速机单元；与所述定子单元连接且与所述第一编码器磁铁相对设置的霍尔元件，所述霍尔元件与所述第一编码器磁铁配合检测所述转子单元的转动圈数。本申请实施方式中的动力模组，通过增设霍尔元件，从而可以配合第一编码器磁铁用以检测转子单元的转动圈数。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种动力模组和机器人。

背景技术

在机器人等机器中，通常用到动力模组驱动机器运动。例如，在机器人中，动力模组可以安装在机器人的关节处，动力模组构成机器人的关节，以驱动机器人运动。在相关技术中，动力模组包括转子，转子的转动角度可以检测，但无法检测得到转子转动的圈数，从而无法准确地控制转子的转动。

发明内容

本申请实施方式提供一种动力模组和机器人。

本申请实施方式提供一种动力模组，所述动力模组可以用于驱动机器人运动。所述动力模组包括定子单元、相对于所述定子单元转动设置的转子单元；与所述转子单元连接的减速机单元；与所述定子单元连接且与所述第一编码器磁铁相对设置的霍尔元件，所述霍尔元件与所述第一编码器磁铁配合检测所述转子单元的转动圈数。

本申请实施方式的动力模组中，通过在动力模组中增设霍尔元件，从而可以配合第一编码器磁铁用以检测转子单元的转动圈数，有利于准确地控制转子单元的转动，从而使得动力模组更好地驱动外界部件。

在某些实施方式中，所述霍尔元件的数量为多个，多个所述霍尔元件绕所述转子单元的转动轴线等角度设置。

在某些实施方式中，所述霍尔元件的数量为单个，所述动力模组包括与所述霍尔元件电连接的电池。

在某些实施方式中，所述转子单元包括转子磁铁和连接所述转子磁铁的转子支架，所述动力模组包括与所述转子支架连接的减速机单元，所述减速机单元包括齿轮组件，所述齿轮组件包括太阳轮和与所述太阳轮连接的行星轮，所述太阳轮与所述转子支架连接。

在某些实施方式中，所述行星轮的数量为多个，多个所述行星轮围绕所述太阳轮间隔设置，所述齿轮组件包括行星轮支架，多个所述行星轮安装在所述行星轮支架上，所述第一编码器磁铁安装在所述行星轮支架上。

在某些实施方式中，所述齿轮组件还包括围绕所述太阳轮和所述行星轮的齿圈，所述齿圈和所述太阳轮均与所述行星轮啮合。

在某些实施方式中，所述动力模组包括法兰盘，所述法兰盘通过销轴与所述行星轮支架连接，所述法兰盘和所述行星轮支架将所述行星轮夹在所述齿圈中。

在某些实施方式中，所述销轴凸出于所述法兰盘远离所述行星轮支架的表面。

在某些实施方式中，所述动力模组包括壳体单元，所述壳体单元包括外壳和安装在所述外壳的端盖，所述齿圈安装在所述端盖上，所述法兰盘相对于所述端盖转动设置，所述定子单元设置在所述外壳内并与所述外壳固定设置。

在某些实施方式中，所述法兰盘与所述端盖通过轴承连接，所述壳体单元包括可拆卸地连接在所述端盖上的螺纹盖，所述螺纹盖抵靠所述轴承以限制所述轴承向远离所述转子单元的方向移动。

在某些实施方式中，所述转子支架包括朝向所述齿轮组件的支架表面，所述支架表面设置有扇叶结构，所述扇叶结构在所述转子支架转动的过程中形成气流。

在某些实施方式中，所述动力模组包括设置在所述转子支架上的第二编码器磁铁和与所述第二编码器磁铁相对设置的编码器芯片，所述编码器芯片和所述第二编码器磁铁配合检测所述转子单元的转动角度。