[发明专利]一种多机器人仿真方法、系统、仿真服务器和终端

权利要求书

1.一种多机器人仿真方法，其特征在于，所述方法包括：

仿真服务器发布其仿真平台中的传感器和场景数据，并将多个测试任务分配给多个机器人程序终端；

所述多个机器人程序终端同时运行于所述仿真平台中，分别进行所述多个测试任务的测试，并将生成的控制数据发送给所述仿真服务器，包括：

所述机器人程序终端开启机器人程序终端数据处理模块，接收仿真服务器数据处理模块通过广播形式发送的数据，并通过前缀筛选出发送给自身的传感器数据；

所述机器人程序终端数据处理模块将所述数据转化为机器人操作系统的通信数据，发送给机器人固件；

所述机器人固件对收到的数据进行处理，完成路径规划，并将生成的控制数据发送给所述机器人程序终端数据处理模块；

所述机器人程序终端数据处理模块将所述控制数据通过所述仿真平台的通讯接口，将所述控制数据发送给所述仿真服务器数据处理模块；

所述仿真服务器数据处理模块将所述控制数据发送给所述仿真平台，控制所述机器人程序终端的运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

实时监听所述仿真服务器与所述多个机器人程序终端之间的数据，如果发生数据异常，则重新启动发生异常的仿真服务器或所述机器人程序终端。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真服务器发布其仿真平台中的传感器和场景数据，并将多个测试任务分配给多个机器人程序终端，包括：

所述仿真服务器启动所述仿真平台，并开启所述仿真服务器数据处理模块，获取传感器和场景数据；

所述仿真服务器数据处理模块在不同的机器人程序终端的数据前添加与所述机器人程序终端对应的前缀，并将所述传感器和场景数据以广播的形式发布出去。

4.一种多机器人仿真系统，其特征在于，所述系统包括仿真服务器和多个机器人程序终端；

其中所述仿真服务器用于发布其仿真平台中的传感器和场景数据，并将多个测试任务分配给多个机器人程序终端；

所述多个机器人程序终端同时运行于所述仿真平台中，分别进行所述多个测试任务的测试，并将生成的控制数据发送给所述仿真服务器，具体地：

所述机器人程序终端包括机器人固件、机器人程序终端数据处理模块和机器人数据监控服务模块；

其中所述机器人程序终端数据处理模块用于接收仿真服务器数据处理模块通过广播形式发送的数据，并通过前缀筛选出发送给自身的传感器数据，将所述数据转化为机器人操作系统的通信数据，发送给所述机器人固件，并将所述机器人固件发送的所述控制数据通过所述仿真平台的通讯接口，发送给仿真服务器数据处理模块；

所述机器人固件用于对收到的数据进行处理，完成路径规划，并将生成的控制数据发送给所述机器人程序终端数据处理模块。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述多机器人仿真系统实时监听所述仿真服务器与所述多个机器人程序终端之间的数据，如果发生数据异常，则重新启动发生异常的仿真服务器1或所述机器人程序终端。

6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述仿真服务器包括机器人操作系统、仿真平台、仿真服务器数据处理模块和服务器数据监控服务模块；

所述仿真服务器数据处理模块用于获取传感器和场景数据，在不同的机器人程序终端的数据前添加与所述机器人程序终端对应的前缀，并将所述传感器和场景数据以广播的形式发布出去，并且将接收到的机器人程序终端数据处理模块发送的控制数据发送给所述仿真平台，控制所述机器人程序终端的运动。