[发明专利]一种基于3D视觉的机械手点胶路径引导纠偏方法在审
| 申请号： | 202110297851.7 | 申请日： | 2021-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN113070876A | 公开（公告）日： | 2021-07-06 |
| 发明（设计）人： | 蓝猷凤;陈方 | 申请（专利权）人： | 深圳群宾精密工业有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B05C5/02 |
| 代理公司： | 深圳市诺正鑫泽知识产权代理有限公司 44689 | 代理人： | 颜燕红 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙华*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 机械手 路径 引导 纠偏 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于3D视觉的机械手点胶路径引导纠偏方法，其特征在于，所述基于3D视觉的机械手点胶路径引导纠偏方法包括如下步骤：
S1：在机械手上安装点胶头或者仿形针头，并以此建立机械手工具坐标系；
S2：将建立的计算机3D视觉处理系统的图像坐标系和机械手工具坐标系进行标定统一；
S3：计算机3D视觉处理系统对操作台上固定的实物进行3D扫描成像，在图像上标记处3个固定特征点，并将其转化为机械手绝对值坐标；
S4：机械手基于S3中的3个固定特征点建立用户坐标系；
S5：机械手基于S4建立的用户坐标系对实物进行轨迹示教；
S6：当实物产生位置姿态变化时，计算机3D视觉处理系统重新对实物进行3D扫描成像，并标记原固定位置的3个固定特征点，其坐标值转化为机械手绝对值坐标；
S7：机械手基于S6更新后的绝对值坐标点更新用户坐标系；
S8：更新实物轨迹示教点位，示教轨迹自动更新到实物新的位置姿态出，至此点胶路径引导完成。
2.根据权利要求1所述的基于3D视觉的机械手点胶路径引导纠偏方法，其特征在于，所述机械手为具有现有常见功能的机械手设备，所述计算机3D视觉处理系统建立在3D视觉系统硬件工作平台上，所述机械手固定安装在工作平台上。
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