[发明专利]应用于扫地机的重定位方法、装置、电子设备和介质

权利要求书

1.一种应用于扫地机的重定位方法，包括：

当检测到扫地机与地面之间的距离发生变化，确定所述距离的变化差值；

当所述变化差值超过预设阈值，启动快速重定位线程，生成快速重定位结果，所述快速重定位结果用于确定扫地机的位置；

当所述快速重定位结果低于预设限定值时，启动慢速重定位线程，生成慢速重定位结果，所述慢速重定位结果用于探测环境以获取有效的环境特征；

基于所述快速重定位结果提供的扫地机的位置和所述慢速重定位结果提取到的环境特征进行叠加，生成环境地图；

所述当所述变化差值超过预设阈值，启动快速重定位线程，生成快速重定位结果，包括：

选取至少一帧激光雷达信号对所述扫地机进行位置打分，计算得到至少一个分数；

从所述至少一个分数中按照分值由大到小的顺序选择预设数目个分数；

计算所述预设数目个分数的方差；

将所述方差和预设阈值进行比较，得到比较结果；

基于所述比较结果，从所述预设数目个分数中选择分数作为目标分数；

将所述目标分数所对应的位置确定为所述快速重定位结果；

或者，

所述当所述变化差值超过预设阈值，启动快速重定位线程，生成快速重定位结果，包括：

控制所述扫地机在至少一个位置发射激光雷达信号，得到至少一个信号反馈结果集；

基于所述至少一个信号反馈结果集，生成快速重定位结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述当检测到扫地机与地面之间的距离发生变化，确定所述距离的变化差值，包括：

当检测所述到扫地机与地面之间的距离发生变化，记录所述距离的变化过程；

基于所述变化过程，确定所述变化过程中的峰值；

获取所述扫地机与地面之间的初始距离；

对所述峰值和所述初始距离进行求差，将求差结果确定为所述变化差值。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述当所述快速重定位结果低于预设限定值时，启动慢速重定位线程，生成慢速重定位结果，包括：

当所述快速重定位结果低于预设限定值时，基于预设探测策略和预设时间段，控制所述扫地机按照预设移动速度开始探测；

当所述环境探测成功，得到探测结果以及将所述探测结果确定为所述慢速重定位结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述当所述快速重定位结果低于预设限定值时，启动慢速重定位线程，生成慢速重定位结果，包括：

当所述环境探测失败，控制所述扫地机开始重新探测；

当所述重新探测成功，得到重新探测结果以及将所述重新探测结果确定为所述慢速重定位结果。

5.根据权利要求1-4之一所述的方法，其中，所述方法还包括：

当快速重定位失败和慢速重定位均失败，对所述扫地机的同步定位与地图构建功能进行初始化；

基于探测策略，控制所述扫地机按照预设移动速度开始探测，得到探测结果；

基于所述探测结果，生成环境地图。