[发明专利]一种水下机器人的抓取装置

权利要求书

1.一种水下机器人的抓取装置，包括机器人底板(1)，其特征在于，所述机器人底板(1)的下表面通过固定杆(2)固定有固定板(3)，机器人底板(1)的下表面滑动连接有移动块(4)，移动块(4)上开设有螺纹孔，螺纹孔内螺纹连接有螺杆(5)，机器人底板(1)的下表面对称焊接有固定块(6)，螺杆(5)的两端分别转动安装在两个固定块(6)上，且其中一个固定块(6)上安装有电机(7)，电机(7)的输出轴与螺杆(5)传动连接，固定板(3)上沿长度方向开设有矩形孔(8)，固定板(3)下表面的两侧均焊接有两根竖杆(9)，位于同一侧的两根竖杆(9)的底端固定有固定框(10)，固定框(10)的底部固定有网兜(11)，移动块(4)的下表面安装有液压升降杆一(12)，液压升降杆一(12)的活塞杆贯穿矩形孔(8)连接有安装板一(13)，安装板一(13)的下表面通过安装杆(14)固定有安装板二(15)，安装板二(15)的下表面对称焊接有支撑杆一(16)，支撑杆一(16)的底端转动安装有夹杆(17)，两根夹杆(17)底端相靠近的一侧均连接有弹簧(18)，弹簧(18)的一端连接有夹块(19)，安装板二(15)的上表面安装有液压升降杆二(20)，液压升降杆二(20)的活塞杆贯穿安装板二(15)连接有活动杆(21)，活动杆(21)的两侧沿竖直方向设置有齿条(22)，安装板二(15)的下表面对称安装有支撑杆二(23)，支撑杆二(23)的底端转动安装有齿轮(24)，齿轮(24)的一侧壁上转动安装有连接杆(25)，两根连接杆(25)相远离的一端分别转动安装在两个夹杆(17)上。

2.根据权利要求1所述的一种水下机器人的抓取装置，其特征在于，所述机器人底板(1)的下表面沿长度方向开设有滑槽，滑槽内滑动连接有滑块，且滑块与移动块(4)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种水下机器人的抓取装置，其特征在于，所述矩形孔(8)位于螺杆(5)的正下方，且螺杆(5)的长度大于矩形孔(8)的长度。

4.根据权利要求1所述的一种水下机器人的抓取装置，其特征在于，所述网兜(11)为柔性金属材质。

5.根据权利要求1所述的一种水下机器人的抓取装置，其特征在于，所述夹块(19)的竖截面为圆弧形结构，且两个夹块(19)相靠近的侧壁上设置有倒钩和防滑螺纹。

6.根据权利要求1所述的一种水下机器人的抓取装置，其特征在于，两根所述支撑杆二(23)位于两根支撑杆一(16)之间。

7.根据权利要求1所述的一种水下机器人的抓取装置，其特征在于，所述活动杆(21)位于两个齿轮(24)之间，且齿轮(24)与齿条(22)啮合。