[发明专利]一种相机标定方法及装置

权利要求书

1.一种相机标定方法，其特征在于，包括：

通过第一相机获取标靶块的第一平面的第一点云，并通过第二相机获取所述标靶块的第二平面的第二点云；所述第一相机和所述第二相机是相对设置的；所述第一平面和所述第二平面为所述标靶块中相同且平行的平面；

基于所述第一点云确定所述第一平面的N个第一几何信息，并基于所述第二点云确定所述第二平面的N个第二几何信息；

根据所述N个第一几何信息和所述N个第二几何信息，构建满足所述标靶块的几何约束关系，从而确定出所述第一相机和所述第二相机之间的位姿关系；

所述基于所述第一点云确定所述第一平面的N个第一几何信息，并基于所述第二点云确定所述第二平面的N个第二几何信息，包括：

对所述第一点云进行平面拟合确定第一拟合平面，并对所述第二点云进行平面拟合，确定第二拟合平面；

通过所述第一拟合平面确定所述第一平面的N个第一几何信息，并通过所述第二拟合平面确定所述第二平面的N个第二几何信息；

所述通过所述第一拟合平面确定所述第一平面的N个第一几何信息，并通过所述第二拟合平面确定所述第二平面的N个第二几何信息，包括：

确定所述第一拟合平面的第一法向量，并确定所述第二拟合平面的第二法向量；

确定所述第一点云在所述第一拟合平面的各第一边向量，并确定所述第二点云在所述第二拟合平面的各第二边向量；

根据所述各第一边向量确定第一对标点，并根据所述各第二边向量确定第二对标点；所述第一对标点用于表征第一平面的几何中心；所述第二对标点用于表征第二平面的几何中心；

根据所述N个第一几何信息和所述N个第二几何信息，构建满足所述标靶块的几何约束关系，包括：

所述第二法向量通过旋转矩阵，与所述第一法向量满足平行约束关系或重叠约束关系；

所述各第二边向量通过所述旋转矩阵，与对应的所述各第一边向量满足平行约束关系或重叠约束关系；

所述第二对标点通过所述旋转矩阵和平移矩阵，与所述第一对标点满足重叠约束关系。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一点云在所述第一拟合平面的各第一边向量，并确定所述第二点云在所述第二拟合平面的各第二边向量，包括：

确定所述第一拟合平面的轮廓点云，并确定所述第二拟合平面的轮廓点云；

基于所述第一拟合平面的轮廓点云，确定所述第一拟合平面的各第一边向量，并基于所述第二拟合平面的轮廓点云，确定所述第二拟合平面的各第二边向量。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一拟合平面的轮廓点云，确定所述第一拟合平面的各第一边向量，并基于所述第二拟合平面的轮廓点云，确定所述第二拟合平面的各第二边向量，包括：

基于所述第一点云，确定所述第一平面的质心，并基于所述第二点云，确定所述第二平面的质心；

根据所述第一平面的质心，将所述第一拟合平面的轮廓点云进行分类，得到所述第一拟合平面的各第一边点云，并根据所述第二平面的质心，将所述第二拟合平面的轮廓点云进行分类，得到所述第二拟合平面的各第二边点云；

对所述第一拟合平面的各第一边点云进行直线拟合，得到所述第一拟合平面的各第一边向量，并对所述第二拟合平面的各第二边点云进行直线拟合，得到所述第二拟合平面的各第二边向量。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述各第一边向量确定第一对标点，并根据所述各第二边向量确定第二对标点，包括：

基于所述各第一边向量，确定所述第一拟合平面中各第一边间的交点信息，并基于所述各第二边向量，确定所述第二拟合平面中各第二边间的交点信息；

根据所述各第一边间的交点信息，确定所述第一对标点，并根据所述各第二边间的交点信息，确定所述第二对标点。