[发明专利]一种车辆换道行为识别方法及设备

说明书

本发明涉及一种车辆换道行为识别方法及设备，方法包括：获取不同时间粒度点的车辆行驶轨迹数据，并对所述轨迹数据进行处理后，基于所述轨迹数据搜索出车辆的并线起点，并根据所述并线起点标定出车辆的并线决策点、并线终点和并线反转点；判断并线起点和并线决策点形成的轨迹是否为直线行驶轨迹；计算出开始并线转过的第一角度和结束并线转过的第二角度，对所述第一角度和第二角度进行比较得到并线角度判断结果；计算出车辆的横向偏移距离，将所述横向偏移距离与安全横向偏移距离进行比较得到车辆横移判断结果；判断所述车辆是否发生换道行为。本发明解决了目前由于得到的车辆行驶轨迹不准确而导致的无法分析驾驶人换道行为的问题。

技术领域

本发明涉及交通工程技术领域，尤其涉及一种车辆换道行为识别方法及设备。

背景技术

车辆行驶轨迹是识别驾驶人驾驶行为、评估驾驶风险的重要依据。现有的轨迹数据采集方法有多种，如车载设备定时记录车辆GPS坐标，上传至服务端用来分析和存储车辆历史行驶轨迹，另外也有利用图像处理技术从无人机拍摄视频或监控视频中直接提取车辆轨迹的，它们均存在诸多缺点，如车辆定位的精度不足，记载时间间隔相对较长造成数据离散，调用数据量大，计算和渲染轨迹时间长等。这些缺点导致得到的车辆行驶轨迹不准确，无法用于分析驾驶人换道行为。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种车辆换道行为识别方法及设备，用以解决目前由于得到的车辆行驶轨迹不准确而导致的无法分析驾驶人换道行为的问题。

第一方面，本发明提供一种车辆换道行为识别方法，包括如下步骤：

获取在预设工作频率下采集的若干个不同时间粒度点的车辆行驶轨迹数据，并对所述轨迹数据进行处理后，基于所述轨迹数据搜索出车辆的并线起点，并根据所述并线起点标定出车辆的并线决策点、并线终点和并线反转点；

基于所述并线起点和并线决策点的处理后的轨迹数据，判断所述并线起点和所述并线决策点形成的轨迹是否为直线行驶轨迹，以得到直线行驶判断结果；

基于所述并线起点、并线反转点和并线终点的处理后的轨迹数据，计算出开始并线转过的第一角度和结束并线转过的第二角度，对所述第一角度和第二角度进行比较后，得到并线角度判断结果；

基于所述并线决策点、并线起点、并线反转点和并线终点计算出车辆的横向偏移距离，将所述横向偏移距离与安全横向偏移距离进行比较后，得到车辆横移判断结果；

基于所述直线行驶判断结果、并线角度判断结果和车辆横移距离判断结果，判断所述车辆是否发生换道行为。

优选的，所述的车辆换道行为识别方法中，所述获取在预设工作频率下采集的若干个不同时间粒度点的车辆行驶轨迹数据，并对所述轨迹数据进行处理后，基于所述轨迹数据搜索出车辆的并线起点，并根据所述并线起点标定出车辆的并线决策点、并线终点和并线反转点的步骤具体包括：

获取在预设工作频率下采集的若干个不同时间粒度点的车辆行驶轨迹数据，对所述轨迹数据进行处理后，计算出相邻时间粒度点之间的车辆角速度；

基于相邻时间粒度点之间的车辆角速度，采用连续点群法搜索车辆的并线起点，并根据所述并线起点标定出车辆的并线决策点、并线终点和并线反转点。

优选的，所述的车辆换道行为识别方法中，所述获取在预设工作频率下采集的若干个不同时间粒度点的车辆行驶轨迹数据，对所述轨迹数据进行处理后，计算出相邻时间粒度点之间的车辆位移和车辆角速度的步骤具体包括：

获取在预设工作频率下采集的若干个不同时间粒度点的车辆行驶轨迹数据，并将各个所述行驶轨迹数据转换为在经典笛卡尔坐标系下的轨迹数据；

根据所述转换后的轨迹数据建立拟合曲线，根据所述拟合曲线计算出相邻时间粒度点之间的车辆位移和车辆角速度。

优选的，所述的车辆换道行为识别方法中，所述并线起点的搜索方法具体为：