[发明专利]一种主动式智能假肢

权利要求书

1.一种主动式智能假肢，其特征在于，包括从上而下依次连接的肢体固定机构(1)、检测机构(2)、膝关节固定杆(3)、膝关节连杆(4)、第一储能机构(5)、踝关节连杆(6)和脚掌(7)；所述膝关节固定杆(3)上设有膝关节驱动机构(8)，所述膝关节驱动机构(8)用于驱动膝关节连杆(4)绕膝关节固定杆(3)转动；还包括第二储能机构(9)，所述第二储能机构(9)与第一储能机构(5)之间通过单通管(10)连通，所述第二储能机构(9)的一端与膝关节连杆(4)相连，另一端通过固定杆(11)与膝关节固定杆(3)相连。

2.根据权利要求1所述的主动式智能假肢，其特征在于，所述踝关节连杆(6)上设有踝关节驱动机构(12)，所述踝关节驱动机构(12)用于驱动脚掌(7)转动。

3.根据权利要求1所述的主动式智能假肢，其特征在于，还包括弹性件(13)，所述弹性件(13)一端连接第二储能机构(9)，另一端连接固定杆(11)。

4.根据权利要求3所述的主动式智能假肢，其特征在于，所述弹性件(13)为弹簧。

5.根据权利要求1所述的主动式智能假肢，其特征在于，所述第一储能机构(5)和第二储能机构(9)为液压缸或气缸。

6.根据权利要求5所述的主动式智能假肢，其特征在于，所述第一储能机构(5)的缸体的直径与第二储能机构(9)的缸体的直径比为：D₁²/D₂²＝L₂/L₁；其中：D₁表示第一储能机构(5)的缸体的直径；D₂表示第二储能机构(9)的缸体的直径；L₁表示假肢从支撑期完成到刚进入摆动期的过程中第一储能机构(5)最大压缩位移变化量；L₂表示膝关节从支撑期完成到刚进入摆动期的过程转动最大膝关节角度所对应的第二储能机构(9)拉伸位移变化量。

7.根据权利要求1至6任意一项所述的主动式智能假肢，其特征在于，所述检测机构(2)为力传感器。

8.根据权利要求1至6任意一项所述的主动式智能假肢，其特征在于，所述膝关节驱动机构(8)为驱动电机。

9.根据权利要求2至6任意一项所述的主动式智能假肢，其特征在于，所述踝关节驱动机构(12)为驱动电机。

10.根据权利要求8所述的主动式智能假肢，其特征在于，所述的驱动电机为直流谐波减速电机或者直流无刷电机。