[发明专利]一种多功能抓取机构及抓取机器人

说明书

本发明公开了一种多功能抓取机构及抓取机器人，抓取机构包括安装基座，其具有安装平面，且安装平面开设有中心孔；第一驱动部，设置于安装基座上，且第一驱动部的动力输出端穿过中心孔；夹取部，沿第一方向可开合运动地设置在安装基座上，并通过第一传动装置与第一驱动部连接；第二驱动部，设置于安装基座上；吸取部，通过第二传动装置与第二驱动部的动力输出端连接，以使第二驱动部能够带动吸取部在第一位置与第二位置之间进行切换；吸取部处于第一位置的状态下，能够避让夹取部，吸取部处于第二位置的状态下，能够吸取待吸取物件。利用该抓取机构不需要进行快换头的更换即可十分方便地进行不同的抓取工作，从而节省了时间，提高了抓取效率。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种多功能抓取机构及抓取机器人。

背景技术

目前，为提高生产效率，在工作生产过程中，多需要使用机械手进行辅助抓取工作。

市面上的机械手多采用快换式结构，功能分体，机器人使用快换头切换功能，即通过更换不同的快换头实现不同的抓取功能，然而，这种抓取方式需要频繁更换快换头，从而浪费较多的时间，影响生产效率。

发明内容

本发明提供一种多功能抓取机构及抓取机器人，以提高机械手的抓取效率。

为了实现上述技术目的，本发明采用下述技术方案：

本发明技术方案的第一方面，提供一种多功能抓取机构，包括：

安装基座，所述安装基座具有安装平面，且所述安装平面的中心开设有中心孔；

第一驱动部，设置于所述安装基座上，且所述第一驱动部的动力输出端穿过所述中心孔；

夹取部，沿第一方向可开合运动地设置在所述安装基座上，且所述夹取部通过第一传动装置与所述第一驱动部的动力输出端连接，以使所述第一驱动部能够带动所述夹取部沿所述第一方向开合运动，以夹取或松开待夹取物件，所述第一方向平行于所述安装平面；

第二驱动部，设置于所述安装基座上；

吸取部，所述吸取部通过第二传动装置与所述第二驱动部的动力输出端连接，以使所述第二驱动部能够带动所述吸取部在第一位置与第二位置之间进行切换；所述吸取部处于第一位置的状态下，能够避让所述夹取部，所述吸取部处于所述第二位置的状态下，能够吸取待吸取物件。

优选的，所述夹取部包括第一夹板和第二夹板，所述安装平面上沿所述第一方向设有滑动导轨，所述第一夹板和第二夹板上均设有滑块，所述第一夹板的滑块与所述第二夹板的滑块均与所述滑动导轨滑动配合，且所述第一夹板和所述第二夹板均通过所述第一传动装置与所述第一驱动部的动力输出端连接，以使得所述第一夹板和所述第二夹板能够在所述第一方向上相互反向运动。

优选的，所述第一夹板和/或所述第二夹板上设有压力传感器，以检测对待夹取物件的压力大小。

优选的，所述第一传动装置包括齿轮和两个齿条，所述齿轮安装在所述第一驱动部的动力输出端上，所述两个齿条分别安装在所述第一夹板和所述第二夹板上并相互平行，且所述两个齿条均与所述齿轮相啮合；

所述第一驱动部的动力输出端能够带动所述齿轮旋转，并相应地带动所述两个齿条在所述第一方向上相互反向运动，进而带动所述第一夹板和所述第二夹板在所述第一方向上相互反向运动。

优选的，所述第一夹板和所述第二夹板的两相对内侧均设有缓冲件。

优选的，所述第二传动装置包括旋转块、转轴和连杆，所述旋转块的第一端可转动地安装在所述第二驱动部的动力输出端上，所述旋转块的第二端套固在所述转轴上，所述连杆固定在所述转轴上，且所述吸取部安装在所述连杆上；所述转轴沿第二方向设置，所述第二方向平行于所述安装平面且垂直于所述第一方向；