[发明专利]车辆状态的确定方法及装置

权利要求书

1.一种车辆状态的确定方法，其特征在于，包括：

获取对目标检测区域进行采集到的激光雷达数据和图像数据，其中，所述激光雷达数据的时间戳与所述图像数据的时间戳之间满足预定时间差；

将所述激光雷达数据和所述图像数据进行匹配得到目标车辆的目标激光雷达数据和目标图像数据；

根据所述目标激光雷达数据和所述目标图像数据确定所述目标车辆的状态；

其中，根据所述目标激光雷达数据和所述目标图像数据确定所述目标车辆的状态，包括：在所述目标激光雷达数据中表示目标车辆的速度大于零的情况下，根据目标图像数据确定所述目标车辆是否在车位区域内；根据所述目标车辆是否在车位区域内确定所述目标车辆的状态；

其中，根据所述目标车辆是否在车位区域内确定所述目标车辆的状态，包括：在所述目标车辆未在所述车位区域内的情况下，确定驶入队列中是否存在所述目标车辆的身份标识；在所述驶入队列中不存在所述目标车辆的身份标识的情况下，确定所述目标车辆的状态为驶入所述车位区域；在所述驶入队列中存在所述目标车辆的身份标识的情况下，确定所述目标车辆的状态为驶出所述车位区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述激光雷达数据和所述图像数据进行匹配得到目标车辆的目标激光雷达数据和目标图像数据，包括：

在所述图像数据中确定所述目标车辆的目标轨迹框，其中，所述目标图像数据包括所述目标轨迹框；

确定所述激光雷达数据中位于所述目标轨迹框的轮廓中心点为所述目标车辆的目标轮廓中心点，其中，所述目标激光雷达数据包括所述目标轮廓中心点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述激光雷达数据中位于所述目标轨迹框的轮廓中心点为所述目标车辆的目标轮廓中心点，包括：

在所述激光雷达数据中位于所述目标轨迹框的轮廓中心点的数量为至少两个的情况下，根据至少两个轮廓中心点中的每个轮廓中心点对应的轮廓构建相应的矩形区域；

确定与所述目标轨迹框重叠率最高的矩形区域对应的轮廓中心点为所述目标车辆的目标轮廓中心点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据至少两个轮廓中心点中的每个轮廓中心点对应的轮廓构建相应的矩形区域，包括：

对所述至少两个轮廓中心点中的每个轮廓中心点执行以下操作，每个轮廓中心点被执行以下操作时称为当前轮廓中心点：

确定当前轮廓的宽度和高度中的最小值为宽高最小值，其中，所述当前轮廓是所述当前轮廓中心点对应轮廓；

根据所述宽高最小值移动所述当前轮廓中心点，得到至少两个边界点；

确定所述至少两个边界点构成的区域为所述当前轮廓中心点对应的矩形区域。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

在确定所述目标车辆的状态为驶入所述车位区域之后，包括：将所述目标车辆的身份标识添加至备用队列；

在确定所述目标车辆的状态为驶出所述车位区域之后，包括：在确定所述目标车辆驶出所述车位区域预定距离后，将所述目标车辆的身份标识在所述驶入队列中删除。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标车辆是否在车位区域内确定所述目标车辆的状态，包括：

在所述目标车辆在所述车位区域内的情况下，确定备用队列中是否存在所述目标车辆的身份标识；

在所述备用队列中存在所述目标车辆的身份标识的情况下，确定所述目标车辆的状态为驶入所述车位区域；

在所述备用队列中不存在所述目标车辆的身份标识的情况下，若驶入队列中存在所述目标车辆的身份标识，确定所述目标车辆的状态为驶出所述车位区域；若驶入队列中不存在所述目标车辆的身份标识，生成报警信息。