[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其根据本车辆所具有的外界传感器的输出来使所述本车辆自动向泊车空间内泊车，

其特征在于，

具有泊车空间选择部、行动计划部和行驶控制部，其中，

所述泊车空间选择部用于选择所述泊车空间；

所述行动计划部用于生成从泊车开始位置到所选择的所述泊车空间内的泊车用的移动路径；

所述行驶控制部用于按生成的所述移动路径来控制推进装置和转向马达，

所述转向马达根据来自所述行驶控制部的转向指示生成驱动力，据此对齿条轴施加转向轴力来使车轮转向，

所述行动计划部生成在所述泊车开始位置以小于满舵转向轴力的转向轴力使所述转向马达开始运行的所述移动路径。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述行动计划部将在所述泊车开始位置使转向马达开始运行的小于所述满舵转向轴力的转向轴力抑制为能够在所述转向马达的驱动力的最大驱动力以下产生的转向轴力。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述行动计划部生成在所述移动路径上行驶的过程中包括满舵转向的所述移动路径。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述推进装置是行驶马达。

5.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述移动路径中的车速超过所述转向马达的最大驱动力的小于规定车速的区域内禁止满舵转向。