[发明专利]基于特征图匹配和超像素图排序的目标跟踪方法及装置

权利要求书

1.基于特征图匹配和超像素图排序的目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤a：提取连续两帧的图像对的特征并进行特征点匹配；

步骤b：对前一帧图像进行超像素分割得到前一帧的超像素块，对当前帧图像进行超像素分割得到当前帧的超像素块，将前一帧图像的特征点按超像素块的分割结果映射到前一帧的二进制分割掩码上，若前一帧图像的特征点在前一帧中所占用的超像素块与前一帧的二进制分割掩码相对应为前景时，则当前帧图像的对应特征点在当前帧中所占用的超像素块为前景，反之为背景；

步骤c：确定超像素图排序的指示向量，使用半监督的图排序技术得到当前帧图像的排序结果，进而获得当前帧图像的二进制分割掩码；具体过程为：

通过流形排序公式获取当前帧图像的排序结果，其中，f表示每个节点的排序值且s_ij表示亲和矩阵S中的第i行第j列的元素且x_i表示当前帧图像的超像素块的特征描述子矩阵中的第i个元素，σ为尺度参数，d表示特征的维数，N_t表示当前帧的超像素的块数；d_ii是度矩阵D＝diag{d₁₁,...d_NN}中的元素，且d_ii＝∑_js_ij，μ是平衡参数，u_i是指示向量中的第i个元素，u_i＝1表示第i个超像素块是前景或者背景,u_i＝0表示第i个超像素块不确定其是前景还是背景；

若映射到前景的节点个数不为空，则以前景节点为指示向量进行流形排序得到最终排序结果

若映射到背景的节点个数不为空，则以背景节点为指示向量进行流形排序得到最终排序结果

若映射到前景的节点个数与映射到背景的节点个数都不为空，则以背景节点为指示向量进行流形排序得到的排序结果与以前景节点为指示向量进行流形排序得到的排序结果进行融合得到最终排序结果M(i)＝M_b(i)×M_f(i)i＝1,2,…,N_t，

将最终排序结果作为当前帧图像的二进制分割掩码M^(t)；

步骤d：根据当前帧图像的二进制分割掩码对目标进行定位和跟踪。