[发明专利]一种无人机自动归中装置及方法

权利要求书

1.一种无人机自动归中装置，其特征在于，包括驱动件（1）、直线导轨组件（2）和卡板组件（3）；所述卡板组件（3）包括两块卡板（31），两块所述卡板（31）位于所述直线导轨组件（2）上，且在所述驱动件（1）的驱动下在直线导轨组件（2）上做相互靠近或相互远离的运动；在两块卡板（31）相互靠近时，两块卡板（31）与无人机的起落架（4）接触并将起落架（4）推至归中位置，其中归中位置位于两块卡板（31）合拢形成的区域内；

所述直线导轨组件（2）包括双向丝杆（21），所述双向丝杆（21）的一段设有左旋螺纹，另一段设有右旋螺纹；两块所述卡板（31）分别与双向丝杆（21）上的两段螺纹连接；

所述卡板组件（3）还包括第一滑套（32），所述第一滑套（32）与所述双向丝杆（21）螺纹连接，所述卡板（31）通过安装组件（33）安装于所述第一滑套（32）上；

所述卡板（31）均包括第一卡边（311）和第二卡边（312），所述第一卡边（311）的一端与所述第二卡边（312）的一端连接，且第一卡边（311）与第二卡边（312）相互垂直，所述第一卡边（311）和第二卡边（312）的运动方向位于第一卡边（311）与第二卡边（312）形成的直角的角平分线上；

所述安装组件（33）包括连接臂（331），所述第一卡边（311）和第二卡边（312）上均设置有呈“十”字状的条形槽（333），所述连接臂（331）的两端分别滑动于所述第一卡边（311）和第二卡边（312）的条形槽（333）内。

2.根据权利要求1所述的无人机自动归中装置，其特征在于，所述驱动件（1）为电机（11），所述电机（11）的输出轴上设有第一皮带轮（12），所述丝杆的一端设有第二皮带轮（13），所述第一皮带轮（12）与所述第二皮带轮（13）之间通过同步带（14）连接。

3.根据权利要求1所述的无人机自动归中装置，其特征在于，所述双向丝杆（21）的一侧设置有用于检测所述卡板（31）运动位置的位置检测组件（22）。

4.根据权利要求3所述的无人机自动归中装置，其特征在于，所述位置检测组件（22）包括第二滑套（221），所述第二滑套（221）螺纹连接在双向丝杆（21）上；所述第二滑套（221）的运动轨迹一侧设置有第一检测开关（223）和第二检测开关（224），所述第二滑套（221）上设有隔板（222），当所述卡板（31）相互靠近而合拢时，所述第一检测开关（223）检测到所述隔板（222）；当所述卡板（31）相互远离至一定位置时，所述第二检测开关（224）检测到所述隔板（222）。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的无人机自动归中装置，其特征在于，还包括用于检测无人机着陆位置的检测单元。

6.一种基于权利要求1～5中任意一项所述的无人机自动归中装置的自动归中方法，其特征在于，包括步骤：

1）两块卡板（31）相互远离至最大距离；

2）在无人机的起落架（4）位于两块卡板（31）之间时，驱动件（1）驱动两块卡板（31）沿直线导轨组件（2）布置方向相互靠近，并与无人机的起落架（4）接触并将起落架（4）推至归中位置，其中归中位置位于两块卡板（31）合拢形成的区域内。

7.根据权利要求6所述的自动归中方法，其特征在于，在步骤2）中，在无人机的起落架（4）位于归中位置时，驱动件（1）持续提供预紧力以使卡板（31）固定住起落架（4）。

8.根据权利要求6或7所述的自动归中方法，其特征在于，在步骤2）中，检测无人机的着陆位置；当无人机的着陆位置位于两块卡板（31）的行程范围内时，判断着陆成功；否则判断着陆不成功，执行复飞程序。