[发明专利]激光点云与高精地图的叠加方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种激光点云与高精地图的叠加方法，包括：

分别获取待融合激光点云和待融合地图，所述待融合地图中至少包括部分高精地图；

对所述待融合激光点云中的非路面激光点云进行抽稀处理，得到目标非路面激光点云；

对所述待融合地图进行切分处理，得到所述待融合地图对应的多级地图数据；

对所述目标非路面激光点云和所述多级地图数据进行叠加处理，并可视化叠加结果；

在所述对所述待融合激光点云中的非路面激光点云进行抽稀处理之前，所述方法还包括：

对所述待融合激光点云进行筛选处理，得到初始非路面激光点云；

对所述初始非路面激光点云的高程进行偏移处理，得到所述非路面激光点云；

若所述待融合激光点云中还包括初始路面激光点云，则所述对所述初始非路面激光点云的高程进行偏移处理，包括：

确定所述待融合激光点云中单帧数据对应的路面高程平均值；

在所述单帧数据中所有激光点的高程减去所述路面高程平均值，得到偏移处理后的单帧数据；其中，所述偏移处理后的单帧数据中包括对所述初始路面激光点云进行偏移处理后的路面激光点云。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述目标非路面激光点云和所述多级地图数据进行叠加处理，包括：

对所述目标非路面激光点云进行分块处理，得到所述目标非路面激光点云对应的多个目标点云数据块；

基于可视化的视椎体区域范围，对所述多个目标点云数据块和所述多级地图数据进行叠加处理。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于可视化的视椎体区域范围，对所述多个目标点云数据块和所述多级地图数据进行叠加处理，包括：

基于可视化的视椎体区域范围，分别从所述多个目标点云数据块和所述多级地图数据中筛选出满足多细节层次切分规则的点云数据块和地图数据；

对所述满足多细节层次切分规则的点云数据块和所述地图数据进行叠加处理。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其中，所述对所述待融合激光点云中的非路面激光点云进行抽稀处理，得到目标非路面激光点云包括：

确定抽稀比例；

根据所述抽稀比例对所述非路面激光点云进行加权八叉树切分，得到多个叶子节点各自对应的非路面激光点云数据；

针对各叶子节点，计算所述叶子节点对应的非路面激光点云数据体素内的重心，并对所述叶子节点对应的非路面激光点云数据的属性值进行加权，得到所述重心的属性值；所述重心的属性值为所述叶子节点对应的目标非路面激光点云。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，若所述待融合激光点云中还包括初始路面激光点云，则在所述单帧数据中所有激光点的高程减去所述路面高程平均值，得到偏移处理后的单帧数据之后，所述方法还包括：

从所述偏移处理后的单帧数据中剔除所述偏移处理后的路面激光点云，得到所述非路面激光点云。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，若所述待融合激光点云中未包括初始路面激光点云，则所述对所述初始非路面激光点云的高程进行偏移处理，得到所述非路面激光点云，包括：

确定与所述待融合激光点云中单帧数据最邻近的已偏移处理的前帧单帧数据，以及与所述待融合激光点云中单帧数据最邻近的已偏移处理的后帧单帧数据；

对所述前帧单帧数据和所述后帧单帧数据进行插值处理，得到偏移处理后的单帧数据；其中，所述偏移处理后的单帧数据中包括对所述初始路面激光点云进行偏移处理后的路面激光点云；

从所述偏移处理后的单帧数据中剔除所述偏移处理后的路面激光点云，得到所述非路面激光点云。

7.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其中，获取待融合激光点云，包括：

获取初始激光点云；

对所述初始激光点云的精度进行优化处理，得到所述待融合激光点云；其中，所述待融合激光点云的精度高于所述初始激光点云的精度。