[发明专利]一种车载雷达数据关联方法及装置

权利要求书

1.一种车载雷达数据关联方法，其特征在于，包括：

获取点云测量数据和航迹预测点；

计算得到第j个航迹预测点的数据关联门限，所述数据关联门限包括第一数据关联门限和第二数据关联门限；

将所述点云测量数据中落入所述第一数据关联门限，且落入其它航迹预测点的数据关联门限的累计次数小于N次的测量值确定为第j个航迹预测点的候选测量值；N≥2；

若第j个航迹预测点存在候选测量值，则对第j个航迹预测点的所有候选测量值进行加权处理，得到第j个航迹预测点的最终关联数据；

对所述点云测量数据中落入所述第二数据关联门限，且未落入所述第一数据关联门限的测量值进行标注，使其不能作为新的航迹起始，j依次取值为1，2，…，l；l为航迹预测点的总数。

2.根据权利要求1所述的车载雷达数据关联方法，其特征在于，所述第二数据关联门限的横向距离差值阈值大于所述第一数据关联门限的横向距离差值阈值，所述第二数据关联门限的纵向距离差值阈值小于所述第一数据关联门限的纵向距离差值阈值，所述第二数据关联门限的相对速度差值阈值小于所述第一数据关联 门限的相对速度差值阈值。

3.根据权利要求1所述的车载雷达数据关联方法，其特征在于，所述对第j个航迹预测点的所有候选测量值进行加权处理，得到第j个航迹预测点的最终关联数据，包括：

将第j个航迹预测点的所有候选测量值的平均值作为第j个航迹预测点的最终关联数据。

4.根据权利要求1所述的车载雷达数据关联方法，其特征在于，N＝2，所述将所述点云测量数据中落入所述第一数据关联门限，且落入其它航迹预测点的数据关联门限的累计次数小于N次的测量值确定为第j个航迹预测点的候选测量值，包括：

判断所述点云测量数据中的各个测量值是否落入所述第一数据关联门限；

对于落入所述第一数据关联门限，且标识位为第一标识的测量值，确定该测量值落入其它航迹预测点的数据关联门限的累计次数小于两次，且更新该测量值的标识位为第二标识；所述第一标识为点云测量数据中每一个测量值的初始化标识位；

对于落入所述第一数据关联门限，且标识位为第二标识的测量值，确定该测量值落入其它航迹预测点的数据关联门限的累计次数小于两次，且更新该测量值的标识位为第三标识；

对于落入所述第一数据关联门限，且标识位为第三标识的测量值，确定该测量值落入其它航迹预测点的数据关联门限的累计次数不小于两次；

判断所述点云测量数据中未落入所述第一数据关联门限的各个测量值是否落入所述第二数据关联门限；

对于落入所述第二数据关联门限，且标识位为第一标识的测量值，更新该测量值的标识位为第二标识；

对于落入所述第二数据关联门限，且标识位为第二标识的测量值，更新该测量值的标识位为第三标识。

5.根据权利要求4所述的车载雷达数据关联方法，其特征在于，还包括：

将每一个航迹预测点的候选测量值累计数量初始化为零；

针对每一个航迹预测点，在每次确定某一测量值为该航迹预测点的候选测量值后，还包括：

将该航迹预测点的候选测量值累计数量加1。

6.一种车载雷达数据关联装置，其特征在于，包括：

数据获取单元，用于获取点云测量数据和航迹预测点；

门限计算单元，用于计算得到第j个航迹预测点的数据关联门限，所述数据关联门限包括第一数据关联门限和第二数据关联门限；

候选测量值确定单元，用于将所述点云测量数据中落入所述第一数据关联门限，且落入其它航迹预测点的数据关联门限的累计次数小于N次的测量值确定为第j个航迹预测点的候选测量值；N≥2；

最终关联数据计算单元，用于若第j个航迹预测点存在候选测量值，则对第j个航迹预测点的所有候选测量值进行加权处理，得到第j个航迹预测点的最终关联数据；

虚警抑制单元，用于对所述点云测量数据中落入所述第二数据关联门限，且未落入所述第一数据关联门限的测量值进行标注，使其不能作为新的航迹起始，j依次取值为1，2，…，l；l为航迹预测点的总数。