[发明专利]一种用于空间细胞机器人组装的重构平台

说明书

本发明公开了一种用于空间细胞机器人组装的重构平台，包括重构通道、细胞存储仓、细胞输送口、重构液压推送装置、间隔挡板、存储仓液压推送装置、摆转细胞、摆转细胞存储仓、旋转细胞、旋转细胞存储仓、间质细胞、间质细胞存储仓、夹爪细胞、夹爪细胞存储仓、激光位移传感器。本发明可根据在轨操作任务的变化，采用液压推送装置稳定高效的输送细胞机器人，通过间隔挡板的有效分离，提高工作效率，并结合激光位移传感器精准重构，组装成各种构型的空间细胞机器人，以满足多种空间任务的需求。

技术领域

本发明涉及空间细胞机器人领域，具体涉及一种用于空间细胞机器人组装的重构平台。

背景技术

空间机械臂在轨完成大型系统的转移和装配时结构刚度差、精度低、耗能大，且未来大型空间设施的建设与运行需要进行监视、检修、预警、搬运、辅助宇航员等操作任务，空间机械臂很难完成。空间细胞机器人具有灵活性、完备性、自主性等特点，能够灵活地根据在轨操作任务的变化，通过细胞单元的重构组合，衍生出多种结构构型的空间操控机构，以满足不同空间任务的需要。目前关于空间机械臂的构型方案有很多种，但关于空间细胞机器人组装的重构平台方案较少，因此需要一种用于空间细胞机器人组装的重构平台，帮助空间细胞机器人完成重构，组成多种构型的空间操纵机构。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于空间细胞机器人组装的重构平台，用于高效快速地完成空间细胞机器人构型重建。

为解决上述技术问题，本发明采用以下基本技术方案：

本发明公开了一种用于空间细胞机器人组装的重构平台，包括重构通道、细胞存储仓、细胞输送口、重构液压推送装置、间隔挡板、存储仓液压推送装置、旋转细胞、旋转细胞存储仓、夹爪细胞、夹爪细胞存储仓、摆转细胞、摆转细胞存储仓、间质细胞、间质细胞存储仓、激光位移传感器，所述的重构通道的顶部安装重构液压推送装置，可通过推送实现重构细胞在重构通道中的移动拼接，所述的重构液压推送装置为剪叉式结构，且所述的重构液压推送装置顶部安装有压力传感器。

进一步地，所述的细胞存储仓上盖均匀开设四个细胞输送口，用于向细胞存储仓内输送不同种类的细胞，所述的细胞存储仓内部安装三块间隔挡板，可形成四个独立的细胞存储仓，分别为旋转细胞存储仓、夹爪细胞存储仓、摆转细胞存储仓、间质细胞存储仓，所述的细胞存储仓底部分别安装四个存储仓液压推送装置，可实现将细胞传输至重构通道的功能，所述的存储仓液压推送装置为剪叉式结构，且所述的存储仓液压推送装置顶部安装有压力传感器。

进一步地，所述的旋转细胞存储仓内放置有旋转细胞，所述的夹爪细胞存储仓内放置有夹爪细胞，所述的摆转细胞存储仓内放置有摆转细胞，所述的间质细胞存储仓内放置有间质细胞。

进一步地，所述的重构通道右侧安装有四个激光位移传感器，分别对应四个独立的细胞存储仓，用来测量对应细胞与重构通道的距离。

本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：

1.采用液压推送装置进行操控，可以根据在轨操作任务的变化组装成各种构型的空间细胞机器人，以满足多种空间任务的需求，且剪叉式结构使得工作具有较高的稳定性。

2.采用间隔挡板将细胞存储仓分为四个独立的细胞存储仓，不仅限制空间细胞机器人完成重构前发生串动，同时有利于独立的细胞存储仓协同作业，提高工作效率。

3.采用激光位移传感器可有效感知细胞传输过程中的位移变化，实现精准停靠，有利于细胞重构。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中地附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为重构平台的内部结构示意图；