[发明专利]一种用于车辆的横向主动避撞系统及其控制方法

权利要求书

1.一种用于车辆的横向主动避撞系统，其特征在于：包括信号采集单元、信号处理单元、控制器；

所述信号采集单元，用于实时获取道路信息和自车信息，并将所述采集到的信号实时传送到信号处理单元；

所述信号处理单元，用于对信号采集单元获得的道路信息以及自车信息进行处理，将采集的信息转化成电信号，得到前方物体、左方物体、右方物体以及后方物体的相对距离、速度、方位角和行驶方向信息以及自车的速度，加速度以及横摆角速度信息，实时传送给控制器；

所述控制器，用于对信号处理单元得到的数据进一步处理，分析自车与障碍车辆之间的距离是否在安全范围以内，并通过其内部自动控制器单元实现横向主动避撞。

2.根据权利要求1所述的一种用于车辆的横向主动避撞系统，其特征在于：所述信号采集单元，包括多个车载雷达子单元、图像采集子单元和自车传感器，所述车载雷达子单元为车载雷达传感器，且数量为6个，分别安装在车辆的前端、左侧、右侧以及后端；各车载雷达传感器用于实时获取道路信息；所述自车传感器用于实时获取自车信息，所述各车载雷达传感器、自车传感器将实时获取道路信息和自车信息，通过信号采集子单元传送到信号处理单元。

3.根据权利要求1所述的一种用于车辆的横向主动避撞系统，其特征在于：所述控制器，用于对信号处理单元得到的数据进一步处理，分析自车与障碍车辆之间的距离是否在安全范围以内，并通过其内部自动控制器单元实现横向主动避撞，具体过程为，控制器的判断若为是则继续探测，若为否则先进行声学报警和图形显示报警，同时进行车辆的路径规划，若驾驶员没有做出相应的措施，则汽车进入主动避撞模式，进入自动控制系统自动进行转向、制动或者加速等操作。

4.根据权利要求1所述的一种用于车辆的横向主动避撞系统，其特征在于：所述自动控制器单元，包括制动控制子单元、转向控制子单元和节气门控制子单元，分别用于控制自车的减速、转向以及加速。

5.基于权利要求1-4任一项所述的一种用于车辆的横向主动避撞系统的控制方法，其特征在于：包括以下步骤；

步骤（A），打开主动避撞系统开关，将系统初始化；

步骤（B），初始化完毕通过信号采集单元进行实时数据采集，当数据采集完毕后，将数据实时传送给信号处理单元进行处理，分别得到道路信息以及自车信息；

步骤（C），自车与障碍车辆行驶方向垂直工况；

（C1），此时信息采集单元采集到自车与障碍车辆行驶方向垂直，自车与障碍车辆的距离、方位角、障碍车辆的速度以及自车的速度信息，并将信息实时传送给信息处理单元，得到自车与障碍车辆到交汇点的距离以及自车与障碍车辆交汇时所需要的时间，信号处理单元将其处理成电信号实时传送给控制器；

（C2），控制器接收到信息后进行安全性的判断，若判断为是，则继续进行数据采集，若判断为否，则进行报警，报警后如果驾驶员进行正确操作，则继续采集数据，若未进行操作则进入自动控制单元；

（C3），首先自动控制系统对状况进行判断是否仅需要制动，若判断为是则进行制动，若为否，则判断是否仅需要转向，若判断为是则进行转向，若为否，则继续判断是否是需要先制动后转向，若判断为是则进行先制动后转向，若为否，则可判定为需要加速通过；

步骤（D），自车与障碍车辆同向高速行驶，障碍车辆向自车前方进行超车工况；

（D1），此时信息采集单元采集到障碍车辆有转向的趋势且趋势进一步加剧，并采集到自车速度相对过快，左右均有障碍物，信号采集单元将采集的信息实时传送给信号处理单元；

（D2），信号处理单元将接收信息处理成电信号并传送给控制器，控制器进行安全性判断并发出报警，示意驾驶员进行干涉，首先进行鸣笛，如果障碍车辆没有反应继续保持原有的行车路线，那么自车进入自动控制单元进行主动避撞；

（D3）， 自动控制单元判断此时转向功能不能得以实现，制动只能减轻撞击的强度，根据自车的性能进行计算，加速能够超越障碍车辆，自动控制单元控制节气门的开度进行加速，从而实现安全避撞；

步骤（E），障碍车辆在自车后方同向高速行驶工况；

（E1），此时信息采集单元采集到障碍车辆在加速且没有减速的趋势，并采集到自车速度相对过快，左右均有障碍物，信号采集单元将采集到的信息实时传送给信号处理单元；

（E2）， 信号处理单元将接收信息处理成电信号并传送给控制器，控制器进行安全性判断并发出报警，若驾驶员进行进行正确操作，则继续采集数据，若未进行操作则自车进入自动控制单元进行主动避撞；

（E3）， 自动控制单元判断此时制动以及转向功能均不能得以实现，通过自动控制单元控制节气门的开度进行加速，避免障碍车辆追尾。

6.根据权利要求5所述的一种用于车辆的横向主动避撞系统的控制方法，其特征在于：步骤（B），所描述的数据采集通过车载雷达子单元、图像采集子单元以及车速传感器获取，所获取的数据有，

（B1），道路信息：自车与障碍车辆距离和相对速度以及障碍车辆行驶方向和方位角；

（B2），自车信息：自车的速度、加速度、方向盘转角、发动机转速、气节门开度以及横摆角速度。