[发明专利]一种可重构并联-闭链连杆腿式机器人

权利要求书

1.一种可重构并联-闭链连杆腿式机器人，包括机架和在机架前后左右位置设置的四个单腿结构，其特征在于，所述单腿结构包括第一动力臂、第二动力臂、上摇杆、下摇杆、机架连接三幅杆、机架连接杆、末端连杆、以及着地腿，

所述第一动力臂和第二动力臂二者同轴心布置，其轴心位置为B点，所述机架连接杆和所述机架连接三幅杆的铰接位置为A点，其中，A铰点和B铰点均与机架连接，二者位置固定不动，

所述第一动力臂、下摇杆、机架连接杆顺次铰接、构成第一曲柄摇杆机构ABCE，第一动力臂与下摇杆的铰接位置为C点，下摇杆与机架连接杆的铰接位置为E点，

所述第二动力臂、上摇杆、机架连接三幅杆顺次铰接、构成第二曲柄摇杆机构ABC’D，上摇杆与第二摇臂的铰接位置为C’点，上摇杆与机架连接三幅杆的铰接位置为D点，

所述着地腿与下摇杆铰接于E点，所述末端连杆的一端与所述机架连接三幅杆铰接于F点，另一端与着地腿铰接于H点，构成平行四杆机构AEHF，

其中，所述第一曲柄摇杆机构ABCE和第二曲柄摇杆机构ABC’D关于AB连线上下对称布置，构成运动生成机构，所述平行四杆机构AEHF用于将F点和E点的轨迹进行合成。

2.根据权利要求1所述的可重构并联-闭链连杆腿式机器人，其特征在于，所述单腿结构为单自由度闭链机构，其中，所述单腿结构还包括用于驱动所述第一动力臂和第二动力臂二者匀速转动的驱动电机。

3.根据权利要求2所述的可重构并联-闭链连杆腿式机器人，其特征在于，所述着地腿具有多种末端轨迹形状，其中，所述第一动力臂和第二动力臂的夹角可调，所述着地腿的末端轨迹形状由所述第一动力臂和第二动力臂的夹角唯一确定。

4.根据权利要求3所述的可重构并联-闭链连杆腿式机器人，其特征在于，所述机器人的步态包括慢走步态和间歇小跑步态。

5.根据权利要求2所述的可重构并联-闭链连杆腿式机器人，其特征在于，所述第一动力臂和第二动力臂由一个动力臂代替。

6.根据权利要求1所述的可重构并联-闭链连杆腿式机器人，其特征在于，所述单腿结构还包括用于驱动所述第一动力臂转动的第一伺服电机和用于驱动第二动力臂转动的第二伺服电机，其中，所述第一伺服电机和第二伺服电机的运动参数独立控制。

7.根据权利要求6所述的可重构并联-闭链连杆腿式机器人，其特征在于，通过选择伺服电机的各自运动参数，使单腿结构在单自由度闭链机构与双自由度并联机构之间切换。

8.根据权利要求6所述的可重构并联-闭链连杆腿式机器人，其特征在于，所述机器人的步态包括慢走步态、间歇小跑步态、以及弹跳步态。

9.根据权利要求1所述的可重构并联-闭链连杆腿式机器人，其特征在于，所述机架同一侧的前后两个单腿结构呈八字形布置。

10.根据权利要求1所述的可重构并联-闭链连杆腿式机器人，其特征在于，还包括设置在平行四杆机构AEHF中以提高机构刚度的平行连杆。