[发明专利]一种基于运行图的非货运铁路自动控车方法、装置、设备

权利要求书

1.一种基于运行图的非货运铁路自动控车方法，其特征在于，基于车载列车自动驾驶设备，包括：

预先部署所在列车的车辆运动控制模型；

接收列车调度设备下发的列车运行计划；

当所述列车处于走行状态时，若所述列车运行计划包括当前列车走行区间的走行区间计划时间以及在所述当前列车走行区间的目标站点的站停区间计划时间，则根据所述列车的当前位置和所述目标站点的位置确定所述当前列车走行区间的剩余距离，根据所述走行区间计划时间确定所述当前列车走行区间的剩余计划时长，而后基于所述车辆运动控制模型，根据所述剩余距离和所述剩余计划时长生成并执行所述列车在所述当前列车走行区间的走行控车策略；

所述车辆运动控制模型具体包括：车辆动力学加减速模型和离散档位模型；

相应的，所述基于所述车辆运动控制模型，根据所述剩余距离和所述剩余计划时长生成并执行所述列车在所述当前列车走行区间的走行控车策略，具体包括：

基于所述车辆动力学加减速模型和所述离散档位模型，根据所述剩余距离和所述剩余计划时长计算得到与当前时刻对应的档位调整频度策略；

结合所述档位调整频度策略和当前控车计划，生成并执行与所述当前时刻对应的控制离散档位数值；

每间隔预设周期，判断是否满足所述列车的一次降速条件；若满所述一次降速条件，则按照所述当前列车走行区间的定点停车目标控制常用制动系统使所述列车在所述目标站点停车；

其中，所述离散档位模型为将所述列车的车辆牵引制动控制信号进行离散化处理后得到的控车档位模型；

所述当前控车计划为节能控车计划；

相应的，所述结合所述档位调整频度策略和当前控车计划，生成并执行与所述当前时刻对应的控制离散档位数值，具体包括：

根据所述剩余距离计算执行所述节能控车计划后到所述目标站点的预估剩余时长；

对比所述预估剩余时长和所述剩余计划时长，根据对比结果调整所述节能控车计划，得到当前控车策略；

结合所述档位调整频度策略和所述当前控车策略，生成并执行与所述当前时刻对应的控制离散档位数值；

当所述列车到达所述目标站点时，根据实际到站时间点和所述走行区间计划时间确定到站时间偏差值，根据所述到站时间偏差值生成所述列车站停区间的实际站停时长，按照所述实际站停时长控制所述列车的列车站停区间，以使所述列车按照所述走行区间计划时间的计划发车时间点发车以进入下一列车走行区间。

2.根据权利要求1所述的非货运铁路自动控车方法，其特征在于，所述根据所述列车的当前位置和所述目标站点的位置确定所述当前列车走行区间的剩余距离，根据所述走行区间计划时间确定所述当前列车走行区间的剩余计划时长，而后基于所述车辆运动控制模型，根据所述剩余距离和所述剩余计划时长生成并执行所述列车在所述当前列车走行区间的走行控车策略，具体为：

在所述当前列车走行区间，定时执行所述根据所述列车的当前位置和所述目标站点的位置确定所述当前列车走行区间的剩余距离，根据所述走行区间计划时间确定所述当前列车走行区间的剩余计划时长，而后基于所述车辆运动控制模型，根据所述剩余距离和所述剩余计划时长生成并执行所述列车在所述当前列车走行区间的走行控车策略的步骤。

3.根据权利要求1所述的非货运铁路自动控车方法，其特征在于，所述结合所述档位调整频度策略和当前控车计划，生成并执行与所述当前时刻对应的控制离散档位数值，具体包括：

结合所述档位调整频度策略和所述当前控车计划，生成理论控制离散档位数值；

在所述档位调整频度策略的基础上，对所述理论控制离散档位数值进行档位平滑化处理，生成并执行所述控制离散档位数值。

4.根据权利要求1所述的非货运铁路自动控车方法，其特征在于，所述车辆牵引制动控制信号具体为电流环或PWM信号。

5.根据权利要求1所述的非货运铁路自动控车方法，其特征在于，还包括：

当所述列车处于走行状态时，若所述列车运行计划为所述当前列车走行区间的区间运行等级命令，则根据所述列车的预设制动曲线计算得到所述当前列车走行区间的推荐速度；

结合所述区间运行等级命令和所述推荐速度，生成并执行所述当前列车走行区间的目标速度曲线。