[发明专利]车辆及其控制装置

权利要求书

1.一种控制装置，其是车辆的控制装置，其特征在于，

所述控制装置具备碰撞躲避部，所述碰撞躲避部执行用于躲避与向与所述车辆的长度方向交叉的方向进行移动的物体的碰撞的躲避动作，

在所述车辆正在第一道路上行驶、且朝向与所述第一道路交叉的第二道路的第一车道转弯的情况下，

所述碰撞躲避部对于正在比所述第一车道距所述车辆更远的所述第二道路的第二车道上行驶的车辆，在不满足规定的条件的情况下，或者无论是否满足所述规定的条件，都不将其作为所述躲避动作的对象，

所述碰撞躲避部对于正在所述第一车道上行驶的车辆，无论是否满足所述规定的条件，都将其作为所述躲避动作的对象。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述规定的条件基于所述车辆朝向所述第一车道转弯的角度。

3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述规定的条件包括所述车辆朝向所述第一车道转弯的角度为锐角。

4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述规定的条件基于所述第一车道的宽度。

5.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，

所述规定的条件包括所述第一车道的宽度比阈值窄。

6.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述规定的条件基于所述车辆朝向所述第一车道转弯的角度和所述第一车道的宽度这两者。

7.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，

所述规定的条件为如下条件：

在所述车辆朝向所述第一车道转弯的角度为锐角的情况下，所述第一车道的宽度比第一阈值窄，

在所述车辆朝向所述第一车道转弯的角度为钝角的情况下，所述第一车道的宽度比小于所述第一阈值的第二阈值窄。

8.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述第一车道是所述第二道路的多个车道中的距所述车辆最近的车道。

9.根据权利要求8所述的控制装置，其特征在于，

所述第二车道是所述第二道路的多个车道中的距所述车辆第二近的车道，

所述碰撞躲避部对于正在所述第二车道上行驶的车辆，在满足所述规定的条件的情况下，将其作为所述躲避动作的对象。

10.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述第一车道是所述第二道路的多个车道中的距所述车辆最近的车道或者与所述最近的车道相同方向的车道。

11.根据权利要求10所述的控制装置，其特征在于，

所述第二车道是与所述第一车道相反方向的车道。

12.根据权利要求11所述的控制装置，其特征在于，

所述碰撞躲避部对于正在所述第二道路的多个车道中的、与所述第一车道相同方向的车道上行驶的车辆，无论是否满足所述规定的条件，都将其作为所述躲避动作的对象，

所述碰撞躲避部对于正在所述第二道路的多个车道中的、与所述第一车道相反方向的车道上行驶的车辆，无论是否满足所述规定的条件，都不将其作为所述躲避动作的对象。

13.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述碰撞躲避部在所述第一车道是所述第二道路的多个车道中的距所述车辆最近的车道的情况下，对于正在所述第二车道上行驶的车辆，在满足所述规定的条件的情况下，将其作为所述躲避动作的对象，

所述碰撞躲避部在所述第一车道不是所述第二道路的多个车道中的距所述车辆最近的车道的情况下，对于正在所述第二车道上行驶的车辆，无论是否满足所述规定的条件，都不将其作为所述躲避动作的对象。

14.一种车辆，其特征在于，所述车辆具有权利要求1至13中任一项所述的控制装置。