[发明专利]执行终端及抹浆砌筑机器人

说明书

本发明涉及一种执行终端及抹浆砌筑机器人，包括：连接座，包括第一连接部和第二连接部，第一连接部沿着第一Z轴安装于机械臂末端；砌筑执行机构，包括砌筑安装座以及沿着第一Z轴安装于砌筑安装座下方的砌筑执行模组，砌筑安装座包括沿着第一Y轴相对间隔设置的第一安装部和第二安装部，第一安装部沿着第一Y轴连接于第二连接部且绕着第一Y轴相对于第二连接部可旋转设置；以及抹浆执行机构，其沿着第一Y轴固定于第二安装部。本方案中的砌筑执行机构和抹浆执行机构由于集成在了连接座上，也即实现了对抹浆和砌筑工序的高度集成，抹浆和砌筑作业先后连续高效完成，有助于提高施工效率和质量，节省耗时，降低施工时间成本，提升经济性。

技术领域

本发明涉及建筑机器人技术领域，特别是涉及一种执行终端及抹浆砌筑机器人。

背景技术

当前，对于大部分的建筑物，特别是远离市区的县市、镇村等地区的建筑物，仍然采用砖混结构。所谓砖混结构，是指建筑物中竖向承重结构的墙采用砖或者砌块砌筑，构造柱以及横向承重的梁、楼板、屋面板等采用钢筋混凝土结构。简单来讲，就是构成建筑物的墙、柱等结构件采用砖块堆叠砌筑建造而成，同时为保证砖块之间的连接强度，还需要在砖块之间涂抹砌筑砂浆作为粘结剂。

在现有技术中，如中国专利CN201910718232.3所示，利用抹浆机在已经堆砌好的砖块的表面进行抹浆，此为待砌位置，再利用砌砖机器人将下一个砖块堆砌至已待砌位置，与抹浆的砖块表面粘接从而完成砌砖动作。但是该砌砖过程需要两个设备相继进行施工，每进行一次砖块的堆砌，需要分别移动抹浆设备和砌砖设备，使两者位于正确的待砌位置，故导致施工时间较长，导致部分的砂浆凝结，从而使得相邻砖块之间的粘接效果不佳，造成施工质量不良，同时施工时间较长也导致施工时间成本增加。

在另一个现有技术中，如中国专利CN201710039156.4所示，其揭示了一种自动砌砖机的砂浆嘴固定设置在所述抓手机构上，使得砂浆嘴可以跟随抓手机构移动以用于控制其向待砌筑砖块位置移动，砂浆嘴可以补喷砖块少浆的部分，但是该砂浆嘴仅仅起到补浆的作用，仍然是先在砖块上抹浆，然后进行堆砌，仍无法缩短施工时间；且砂浆嘴的喷射范围有限，不适用于对墙砖的不同方向的表面进行喷浆，从而存在补浆死角；此外砂浆嘴喷浆还容易导致砖块表面上的砂浆厚薄不均，从而导致施工质量不佳。

因此，有必要设计一种新的发明，以克服上述问题。

发明内容

基于此，有必要提供一种执行终端及抹浆砌筑机器人，旨在解决现有技术砌砖质量不佳，砌砖作业效率低的问题。

一方面，本申请提供一种执行终端，随动连接一机械臂，用于物料堆砌作业，所述执行终端自身定义一第一坐标系，所述第一坐标系包括相互垂直的第一X轴、第一Y轴和第一Z轴，其特征在于，所述执行终端包括：

连接座，包括第一连接部和第二连接部，所述第一连接部沿着所述第一Z轴安装于所述机械臂末端，所述机械臂末端绕着所述第一X轴可上下旋转设置，所述第一连接部绕着所述第一Z轴相对于所述机械臂末端可左右旋转设置；

砌筑执行机构，包括砌筑安装座以及沿着所述第一Z轴安装于所述砌筑安装座下方的砌筑执行模组，所述砌筑执行模组用于拾放所述物料，所述砌筑安装座包括沿着所述第一Y轴相对间隔设置的第一安装部和第二安装部，所述第一安装部沿着所述第一Y轴连接于所述第二连接部且绕着所述第一Y轴相对于所述第二连接部可旋转设置；以及

抹浆执行机构，其沿着所述第一Y轴固定于所述第二安装部。