[发明专利]骨骼数据处理方法、系统、可读存储介质和设备

权利要求书

1.一种骨骼数据处理方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

获取目标骨骼图像；

解析适用于所述目标骨骼的磨锉工具的网格模型，获得所述网格模型的面片和顶点，根据所述面片和顶点提取所述磨锉工具的磨锉面；其中，所述顶点位于所述面片的边缘；

根据所述网格模型的尺寸对所述目标骨骼图像进行筛选，获取第一待磨区域；

根据所述磨锉面对所述目标骨骼图像进行筛选，获取第二待磨区域；

根据所述第一待磨区域和所述第二待磨区域获取所述目标骨骼的总待磨区域。

2.根据权利要求1所述的骨骼数据处理方法，其特征在于，所述根据所述面片和顶点提取所述磨锉工具的磨锉面包括以下步骤：

遍历所述网格模型的面片的法向量，根据所述法向量对所述面片进行筛选，获取第一面片，其中，所述第一面片的法向量的方向指向所述网格模型外侧；

根据所述第一面片获取所述磨锉面。

3.根据权利要求2所述的骨骼数据处理方法，其特征在于，所述根据所述第一面片获取所述磨锉面包括以下步骤：

遍历所述第一面片的顶点，获取所述第一面片的顶点到所述网格模型的中心点的距离作为第一距离，若所述第一距离与所述网格模型的尺寸的绝对差值小于预设值，将所述第一面片的顶点作为所述磨锉面的第一体素点，以得到所述磨锉面。

4.根据权利要求1所述的骨骼数据处理方法，其特征在于，所述根据所述网格模型的尺寸对所述目标骨骼图像进行筛选，获取第一待磨区域包括以下步骤：

匹配所述网格模型和所述目标骨骼图像的位置，获取第二体素点与所述网格模型的中心点的距离作为第二距离，其中所述第二体素点包括所述目标骨骼图像的体素点，若所述第二距离小于所述网格模型的尺寸与阈值之差，将该第二体素点的集合作为所述第一待磨区域。

5.根据权利要求1所述的骨骼数据处理方法，其特征在于，所述根据所述磨锉面对所述目标骨骼图像进行筛选，获取第二待磨区域包括以下步骤：

匹配所述网格模型和所述目标骨骼图像的位置，获取所述目标骨骼图像的体素点作为第三体素点，其中，所述第三体素点与所述网格模型的中心点的距离在预设范围内；

若所述第三体素点在所述网格模型的面片内侧，将该第三体素点的集合作为所述第二待磨区域。

6.根据权利要求5所述的骨骼数据处理方法，其特征在于，所述若所述第三体素点在所述网格模型的面片内侧，将该第三体素点的集合作为所述第二待磨区域包括以下步骤：

获取所述第三体素点相对于所述网格模型的中心点的第一方向向量，以及所述磨锉面的面片的法向量；

根据所述第一方向向量和所述法向量的夹角，确定与所述第三体素点距离最近的第二面片；

获取所述第三体素点至所述第二面片的顶点的第二方向向量，根据所述第二方向向量与所述第二面片的法向量的夹角，判断所述第三体素点是否在所述第二面片内侧。

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的骨骼数据处理方法，其特征在于，所述目标骨骼图像包括髋关节图像，所述磨锉工具的网格模型包括球形。

8.一种骨骼数据处理系统，其特征在于，所述系统包括：

图像获取单元，用于获取目标骨骼图像；

模型处理单元，用于解析适用于所述目标骨骼的磨锉工具的网格模型，获得所述网格模型的面片和顶点，根据所述面片和顶点提取所述磨锉工具的磨锉面；其中，所述顶点位于所述面片的边缘；

第一筛选单元，用于根据所述网格模型的尺寸对所述目标骨骼图像进行筛选，获取第一待磨区域；

第二筛选单元，用于根据所述磨锉面对所述目标骨骼图像进行筛选，获取第二待磨区域；

区域确定单元，用于根据所述第一待磨区域和所述第二待磨区域获取所述目标骨骼的总待磨区域。

9.一种可读存储介质，其上存储有可执行程序，其特征在于，所述可执行程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任意一项所述的骨骼数据处理方法的步骤。

10.一种骨骼数据处理设备，其特征在于，所述设备包括机械臂，电动锉和光学导航仪器；

所述光学导航仪器用于根据权利要求1至7中任意一项所述的骨骼数据处理方法确定的第一待磨区域和第二待磨区域，驱动所述机械臂移动；

所述电动锉位于所述机械臂的末端，在所述机械臂移动到目标骨骼的指定位置时，对所述目标骨骼进行磨锉。