[发明专利]用于眼外伤缝合手术的眼科机器人末端器

权利要求书

1.一种用于眼外伤缝合手术的眼科机器人末端器，其特征在于，包括：取放机构、缝合机构、轨迹限定机构和驱动机构；所述取放机构用于对待缝合物进行取放；所述驱动机构包括变形结构，所述缝合机构包括第一缝针；所述变形结构能够产生形变，以使所述第一缝针能够在所述轨迹限定机构所限定的轨迹下运动；所述第一缝针的运动能够对所述取放机构拿取的所述待缝合物进行缝合。

2.根据权利要求1所述的用于眼外伤缝合手术的眼科机器人末端器，其特征在于，所述缝合机构还包括位移台，所述第一缝针安装于所述位移台上，所述位移台与所述轨迹限定机构相连接；

所述轨迹限定机构所限定的轨迹包括用于使所述第一缝针做直线运动的直线轨迹，或用于使所述第一缝针做摆动动作的弧形轨迹。

3.根据权利要求2所述的用于眼外伤缝合手术的眼科机器人末端器，其特征在于，在所述轨迹限定机构所限定的轨迹包括直线轨迹时，所述轨迹限定机构包括用于使所述第一缝针能够做直线运动的第一直线导轨，所述位移台固定于所述第一直线导轨的滑块上，所述第一缝针固定于所述位移台的缝针安装位。

4.根据权利要求2所述的用于眼外伤缝合手术的眼科机器人末端器，其特征在于，在所述轨迹限定机构所限定的轨迹包括弧形轨迹时，所述轨迹限定机构包括固定座，所述位移台的一端与所述固定座相枢接，所述第一缝针固定于所述位移台的另一端的缝针安装位，以使所述第一缝针能够随着所述位移台摆动。

5.根据权利要求2-4中任一项所述的用于眼外伤缝合手术的眼科机器人末端器，其特征在于，还包括基座；所述变形结构包括弹性片以及形状记忆合金片，所述形状记忆合金片与所述弹性片之间层叠设置且固定连接；所述变形结构的一端与所述基座相连接，所述变形结构的另一端与所述位移台相连接。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的用于眼外伤缝合手术的眼科机器人末端器，其特征在于，所述取放机构包括气管接头和吸附针头；所述气管接头与所述吸附针头相连通，所述吸附针头用于对所述待缝合物进行吸附或释放；所述吸附针头的吸附端具有内凹面，所述内凹面上开设有多个气孔通道，且所述气孔通道与所述吸附针头的管腔相连通；

所述吸附针头的吸附端还具有沿所述吸附针头的径向延伸的针孔，所述针孔用于供所述第一缝针能够穿过；所述针孔穿过所述内凹面。

7.根据权利要求6所述的用于眼外伤缝合手术的眼科机器人末端器，其特征在于，多个所述气孔通道的轴线分别平行，所述气孔通道的轴线还与所述吸附针头的轴线相平行，且其中一个所述气孔通道与所述吸附针头同轴设置。

8.根据权利要求6所述的用于眼外伤缝合手术的眼科机器人末端器，其特征在于，在所述吸附针头的轴向方向上，所述针孔位于与所述吸附针头同轴设置的所述气孔的孔口和所述吸附针头的吸附端的端面之间。

9.根据权利要求5所述的用于眼外伤缝合手术的眼科机器人末端器，其特征在于，所述形状记忆合金片与所述弹性片之间的固定连接方式包括粘接和捆绑中的至少一种；所述形状记忆合金片用于与电源相连接。

10.根据权利要求5所述的用于眼外伤缝合手术的眼科机器人末端器，其特征在于，所述驱动机构还包括冷却组件，用于对所述变形结构进行冷却，所述冷却组件包括风冷单元和水冷单元中的至少一种。