[发明专利]手术机器人系统的控制方法、可读存储介质及机器人系统

说明书

本发明提供一种手术机器人系统的控制方法、可读存储介质及机器人系统，所述手术机器人系统的控制方法包括：根据不同手术器械的器械信息配置相应的故障反应状态；监测手术机器人系统的状态，当所述手术机器人系统处于故障状态时，根据当前手术器械的器械信息确定当前所述手术器械的故障反应状态；以及，控制所述手机机器人系统根据确定的故障反应状态执行故障反应操作。如此配置，根据不同的手术器械的器械信息，手术机器人系统可执行不同的故障反应状态，提高了手术机器人系统手术操作的安全性。

技术领域

本发明涉及模拟辅助手术系统和方法领域，特别涉及一种手术机器人系统的控制方法、可读存储介质及机器人系统。

背景技术

手术机器人的出现符合精准外科的发展趋势。手术机器人成为帮助医生完成手术有力工具，如da Vinci手术机器人已经应用在全球各大医院，因其对患者的伤害小，患者出血少、恢复快，为患者带来福音。

目前手术机器人系统在手术过程中发生可恢复故障或不可恢复故障时，手术机器人系统会进入安全保护模式，将所有的电机驱动器抱闸而去使能，避免手术机器人继续动作，而造成对患者的伤害。但手术机器人系统在安全保护模式下，手术机器人的控制系统也失去了对器械末端的姿态与夹持状态的控制功能，在以下情景下可能会引入手术风险；

1)发生故障时，手术器械正在夹持血管止血。如果在该情景下，器械控制电机去使能将会使手术器械失去夹持力，导致血管出血，引入手术风险；

2)发生故障时，手术器械正在牵引前列腺、肝脏等重要器官组织，器械控制电机去使能将会使手术器械失去夹持力，导致重要器官组织不受控自由滑落，容易碰撞术中其他手术器械，造成组织刮伤；或者人体组织在重力作用下带动手术器械末端的姿态动作，器械末端的姿态在不受控运动过程中，可能刮伤组织；

3)发生故障时，手术器械正夹持着缝合针，器械控制电机去使能将会导致手术器械丢针，引入手术风险；

4)发生网络通讯故障时，手术机器人的控制系统与器械驱动器失去联系，导致手术器械末端的姿态与夹持状态不受控，引入手术风险。

发明内容

本发明的目的在于提供一种手术机器人系统的控制方法、可读存储介质及手术机器人系统，以解决现有的手术机器人系统在安全保护模式中，失去对器械末端的姿态与夹持状态的控制，而引入手术风险的问题。

为解决上述技术问题，根据本发明的第一个方面，提供了一种手术机器人系统的控制方法，包括：

根据不同手术器械的器械信息配置相应的故障反应状态；

监测手术机器人系统的状态，当所述手术机器人系统处于故障状态时，根据当前手术器械的器械信息确定当前所述手术器械的故障反应状态；以及，

控制所述手机机器人系统根据确定的故障反应状态执行故障反应操作。

可选的，所述器械信息包括所述手术器械的状态信息；所述根据手术器械的器械信息确定故障反应状态的步骤包括：

根据所述手术器械的状态信息确定当前所述手术器械的故障反应状态；

其中，所述故障反应状态包括：所述手术器械进入状态保持模式，以及所述手术器械不进入状态保持流程而进入安全模式。

可选的，所述器械信息还包括所述手术器械的类型信息；所述手术器械的类型信息包括双极器械或单极器械；若所述手术器械的类型信息包括双极器械，则所述状态保持模式包括同时保持所述手术器械的末端位姿以及保持所述手术器械的夹持状态；若所述手术器械的类型信息包括单极器械，则所述状态保持模式包括保持所述手术器械的末端位姿。

可选的，保持所述手术器械的末端位姿的步骤包括以下中的至少一者：

根据所述手术器械的当前位姿进行位姿保持；