[发明专利]一种铁路给水管网检漏机器人

权利要求书

1.一种铁路给水管网检漏机器人，其特征在于，包括轨道机器人，所述轨道机器人包括本体及可伸缩折叠机械臂，所述本体带动所述可伸缩折叠机械臂沿着铁轨移动，所述可伸缩折叠机械臂从所述本体的两侧边伸出并向下悬挂于所述铁轨的两侧，所述可伸缩折叠机械臂的末端设有用于检测铁轨沿线各监测点的噪声信号的噪声记录仪记录。

2.根据权利要求1所述的铁路给水管网检漏机器人，其特征在于，所述本体的底端设有与所述铁轨的顶端滚动连接的滚轮，所述本体的两侧均设有运动滑轨，所述运动滑轨成门字型并包覆所述铁轨，电机模块驱动所述滚轮沿着所述铁轨移动。

3.根据权利要求2所述的铁路给水管网检漏机器人，其特征在于，所述运动滑轨的一端与所述本体通过连接弹簧弹性连接。

4.根据权利要求1所述的铁路给水管网检漏机器人，其特征在于，所述铁路给水管网检漏机器人还包括传感器模块、电池模块及通信模块，所述传感器模块用于实时定位轨道机器人的位置和视觉传输现场情况，所述电池模块用于供电，所述传感器模块通过所述通信模块与外界联系。

5.根据权利要求4所述的铁路给水管网检漏机器人，其特征在于，所述传感器模块包括GIS定位模块及视觉传输模块，视觉传输模块包括图像传输单元及红外线感应器，所述图像传输单元用于实时监视轨道机器人所处环境，并辅助生成作业报表，红外线感应器包括用于自动避障的红外发射器及CCD检测器。

6.根据权利要求4所述的铁路给水管网检漏机器人，其特征在于，所述电池模块包括但不限于三元锂电池、磷酸铁锂电池，电池模块具备快充功能，以及更换电池功能。

7.根据权利要求4所述的铁路给水管网检漏机器人，其特征在于，所述铁路给水管网检漏机器人还包括作业监控管理平台，所述作业监控管理平台包含云存储模块，通信模块将传感器采集数据实时存储至内存系统中，并通过无线通信终端、GPRS、Internet网络，将数据同步传输到云存储模块，方便用户实时或日后调用。

8.根据权利要求4所述的铁路给水管网检漏机器人，其特征在于，所述铁路给水管网检漏机器人还包括信号处理模块，所述信号处理模块用于将采集的管网的噪声信号，通过时域与频域变换，包括但不限于傅里叶变换等方法，进行时域及频域比对，以正常管网运行的噪声数据库作为预设范围值，若超出预设的范围值，则判定该监测点位管道发生泄漏，针对超过预设范围值不同程度给出相应建议。

9.根据权利要求8所述的铁路给水管网检漏机器人，其特征在于，所述信号处理模块包括带通滤波器，铁路系统中鸣笛声、火车进出站铁轨震动声音作为特定干扰频段噪声，处理前利用带通滤波器过滤后再进行处理。

10.根据权利要求8所述的铁路给水管网检漏机器人，其特征在于，所述信号处理模块实时获取给水管网的流量作为辅助参数判断是否漏损。