[发明专利]一种实时追踪点胶位置的方法和装置、点胶设备

权利要求书

1.一种实时追踪点胶位置的方法，其特征在于，包括以下步骤：

建立坐标系，并标定3D激光传感器和点胶机的点胶阀在坐标系内的位置；

通过3D激光传感器扫描点胶轨迹，获取点胶轨迹中当前点胶位置的坐标；

根据所述坐标，驱动点胶机的机械臂运动，以使机械臂驱动所述点胶阀位于当前点胶位置的正上方。

2.一种实时追踪点胶位置的装置，其特征在于，包括：

标定模块，用于建立坐标系，并标定3D激光传感器和点胶机的点胶阀在坐标系内的位置；

3D激光传感器，用于扫描点胶轨迹，获取点胶轨迹中当前点胶位置的坐标；

机械臂驱动模块，用于根据所述坐标，驱动点胶机的机械臂运动，以使机械臂驱动所述点胶阀位于当前点胶位置的正上方。

3.一种点胶设备，其特征在于，包括：

点胶机；

如权利要求2所述的实时追踪点胶位置的装置，用于驱动所述点胶机的机械臂运动，以使机械臂驱动所述点胶机的点胶阀位于当前点胶位置的正上方。

4.根据权利要求3所述的一种点胶设备，其特征在于，所述点胶机包括：

点胶机主体；

点胶阀；

机械臂；所述点胶阀设置在所述机械臂上；

点胶载台，用于放置待点胶的物体。

5.根据权利要求4所述的一种点胶设备，其特征在于，所述点胶机还包括：

急停模块，用于控制所述机械臂急停。

6.根据权利要求4所述的一种点胶设备，其特征在于，所述点胶机还包括：

控制模块，设置在所述点胶机本体上，用于控制所述点胶机的启停和运行状态。

7.根据权利要求3所述的一种点胶设备，其特征在于，所述点胶设备还包括：

日志模块，用于保存本地数据；所述本地数据至少包括被测胶水的型号和胶阀控制器的参数。

8.根据权利要求7所述的一种点胶设备，其特征在于，所述点胶设备还包括：

云端，

上传模块，用于将所述本地数据上传到云端。