[发明专利]位姿优化方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种位姿优化方法，其特征在于，包括：

基于移动设备拍摄的第一图像，确定所述移动设备的当前预测位姿；所述第一图像包括所述移动设备处于当前位置时拍摄的当前帧图像以及所述移动设备处于所述当前位置之前的起始位置时拍摄的起始帧图像；

确定所述移动设备在移动到所述当前位置时，所经历的目标移动过程对应的移动参数信息；所述目标移动过程位于所述起始位置与所述当前位置之间；

获取所述移动设备的多个估计位姿信息，所述多个估计位姿信息包括所述起始帧图像对应的估计位姿信息、所述当前帧图像对应的估计位姿信息以及所述起始帧图像和所述当前帧图像之间的多帧图像分别对应的估计位姿信息；

基于所述移动参数信息以及所述多个估计位姿信息对所述当前预测位姿进行优化，得到当前优化位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动参数信息包括移动距离；

所述确定所述移动设备在移动到当前位置时，所经历的目标移动过程对应的移动参数信息，包括：

基于行人航位推算法，确定所述移动设备在移动到所述当前位置时，所经历的所述目标移动过程对应的所述移动距离；

所述基于所述移动参数信息以及所述多个估计位姿信息对所述当前预测位姿进行优化，得到当前优化位姿，包括：

基于所述移动距离，以及所述多个估计位姿信息对所述当前预测位姿进行优化，得到所述当前优化位姿。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述移动距离，以及所述多个估计位姿信息对所述当前预测位姿进行优化，得到所述当前优化位姿，包括：

确定所述目标移动过程对应的移动起始时间和移动结束时间；

根据图像拍摄时间，确定所述移动起始时间对应的移动初始帧图像和所述移动结束时间对应的移动结束帧图像，并分别确定与所述移动初始帧图像和移动结束帧图像对应的移动初始估计位姿以及移动结束估计位姿；

将所述移动距离确定为所述移动初始估计位姿以及移动结束估计位姿之间的距离，并结合所述多个估计位姿信息，对所述当前预测位姿进行优化，得到所述当前优化位姿。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述基于行人航位推算法，确定所述移动设备在移动到所述当前位置时，所经历的所述目标移动过程对应的移动距离，包括：

获取所述移动设备的用户在所述目标移动过程中的行走步数；

基于所述行走步数以及所述用户的步长，确定所述移动距离。

5.根据权利要求2-4任一所述的方法，其特征在于，所述移动参数信息还包括移动速度；

所述确定所述移动设备在移动到当前位置时，所经历的目标移动过程对应的移动参数信息，还包括：

确定所述移动设备在移动到所述当前位置时，所经历的所述目标移动过程对应的所述移动速度；

所述基于所述移动距离，以及所述多个估计位姿信息对所述当前预测位姿进行优化，得到所述当前优化位姿，包括：

基于所述移动距离、所述移动速度，以及所述多个估计位姿信息对所述当前预测位姿进行优化，得到所述当前优化位姿。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述移动设备在移动到所述当前位置时，所经历的所述目标移动过程对应的所述移动速度，包括：

获取所述移动设备的用户的历史运动速度；

基于运动模型和所述历史运动速度预测所述移动速度。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，在得到所述当前优化位姿之后，所述方法还包括：

判断所述当前优化位姿的误差是否小于预设阈值；

在所述当前优化位姿的误差超过所述预设阈值的情况下，获取所述移动设备的当前预测速度以及当前朝向；

基于所述当前优化位姿、所述当前预测速度以及所述当前朝向，确定所述移动设备的实时位姿信息。