[发明专利]机器人控制装置、机器人控制系统和机器人控制方法在审
| 申请号： | 202110279712.1 | 申请日： | 2021-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN113492391A | 公开（公告）日： | 2021-10-12 |
| 发明（设计）人： | 吉浦泰史;喜多川辉久 | 申请（专利权）人： | 株式会社安川电机 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/12;B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 李庆泽;邓毅 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 装置 控制系统 方法 | ||
1.一种机器人控制装置，其对并联连杆机器人进行控制，其特征在于，
所述机器人控制装置具有：
驱动控制部，其对所述并联连杆机器人的多个驱动轴进行控制；以及
异常判定部，其根据所述多个驱动轴的状态数据，判定所述并联连杆机器人的机构部的碰撞和脱臼中的至少任意一方。
2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，
在所述异常判定部判定了所述碰撞的情况下，所述驱动控制部以使得在XYZ轴直角坐标系的动作空间中的XY轴方向上的碰撞与Z轴方向上的碰撞中所述机构部的动作不同的方式对所述多个驱动轴进行控制，其中，所述XYZ轴直角坐标系的Z轴方向对应于铅垂方向。
3.根据权利要求2所述的机器人控制装置，其特征在于，
在所述异常判定部判定了所述XY轴方向上的碰撞的情况下，所述驱动控制部以使所述机构部具有的末端执行器向规定位置移动的方式对所述多个驱动轴进行控制。
4.根据权利要求2所述的机器人控制装置，其特征在于，
在所述异常判定部判定了所述XY轴方向上的碰撞的情况下，所述驱动控制部以使所述机构部具有的末端执行器的移动停止的方式对所述多个驱动轴进行控制。
5.根据权利要求2～4中的任意一项所述的机器人控制装置，其特征在于，
在所述异常判定部判定了所述Z轴方向上的碰撞的情况下，
所述驱动控制部限制所述多个驱动轴的输出扭矩，并且以使所述机构部具有的末端执行器向规定位置移动的方式对所述驱动轴进行控制。
6.根据权利要求1～4中的任意一项所述的机器人控制装置，其特征在于，
在所述异常判定部判定了所述脱臼的情况下，所述驱动控制部停止所述多个驱动轴的控制。
7.一种机器人控制系统，其具有并联连杆机器人以及对所述并联连杆机器人进行控制的机器人控制装置，其特征在于，
所述机器人控制装置具有：
驱动控制部，其对所述并联连杆机器人的多个驱动轴进行控制；以及
异常判定部，其根据所述多个驱动轴的状态数据，判定所述并联连杆机器人的机构部的碰撞和脱臼中的至少任意一方。
8.一种机器人控制方法，其由对并联连杆机器人进行控制的机器人控制装置具有的运算装置执行，其特征在于，
根据所述并联连杆机器人的多个驱动轴的状态数据，判定所述并联连杆机器人的机构部的碰撞和脱臼中的至少任意一方，
在判定了所述碰撞的情况下，对所述并联连杆机器人中的多个驱动轴执行规定的控制，
在判定了所述脱臼的情况下，停止所述多个驱动轴的控制。
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