[发明专利]一种硬件加速引擎中因子图优化数据的方法和设备

权利要求书

1.一种硬件加速引擎中因子图优化数据的方法，其特征在于，包括：

对相机的第一观测特征数据，及惯性传感器的第二观测特征数据进行封装得到参数块，并将所述参数块存储至参数块区域；

对误差信息封装得到残差块，并将所述残差块存储至残差块区域，所述误差信息为采用第一/第二观测特征数据计算的运动观测结果误差；

遍历扫描所述参数块区域，扫描到常数项属性为非常数的第一参数块时，将每个第一参数块作为因子图的顶点，并将顶点在所述参数块区域的物理地址索引号存储至顶点集区域，其中，所述常数项属性为非常数用于指示参数块内容可变；

遍历扫描所述残差块区域，获取与扫描到的同一残差块关联的目标顶点集；

确定所述目标顶点集中每两个目标顶点之间存在邻边关系，并确定每个目标顶点的邻边总数，将所述邻边总数存储至邻边数区域；

根据所述邻边数区域存储的各顶点的邻边总数，将所述顶点集区域中存储的顶点的物理地址索引号，按照邻边总数从少到多的顺序进行排序；

基于更新的顶点集区域，确定用于计算智能设备的运动观测结果的运动观测数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，同一顶点在所述顶点集区域中的第一物理地址索引号，与在所述邻边数区域的第二物理地址索引号相同。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述顶点集区域中存储的顶点的物理地址索引号，按照邻边总数从少到多的顺序进行排序，包括：

若多个顶点的邻边总数相等，确定所述多个顶点在参数块区域的存储时序；

将所述多个顶点的物理地址索引号，按照所述多个顶点存储时序从前到后的顺序进行排序。

4.根据权利要求1~3任一所述的方法，其特征在于，将每个第一参数块作为因子图的顶点，并将顶点在所述参数块区域的物理地址索引号存储至顶点集区域，包括：

将顶点的物理地址索引号，存储至顶点集区域的第一物理地址索引号对应的位置；

确定每个目标顶点的邻边总数，将所述邻边总数存储至邻边数区域，包括：

将顶点的邻边总数存储至邻边数区域的第二物理地址索引号对应的位置；

所述第一物理地址索引号/第二物理地址索引号为标识所述顶点对应的第一参数块在所述参数块区域存储时序的逻辑索引号。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定每个目标顶点的邻边总数，包括：

将每个目标顶点依次作为当前目标顶点，确定与所述当前目标顶点在同一目标顶点集的其他目标顶点，并获取所述顶点集区域存储的所述其他目标顶点的物理地址索引号；

遍历所述当前目标顶点在邻边集区域中的邻边集，确定任一其他目标顶点的物理地址索引号在所述邻边集中不存在时，将所述任一其他目标顶点的物理地址索引号作为邻边存储至所述邻边集；

确定所述邻边集中执行存储操作的次数，为所述当前目标顶点的邻边总数。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，遍历所述当前目标顶点在邻边集区域中的邻边集，确定任一其他目标顶点的物理地址索引号在所述邻边集中不存在时，将所述任一其他目标顶点的物理地址索引号作为邻边存储至所述邻边集，包括：

获取所述顶点集区域存储的所述当前目标顶点的物理地址索引号；

确定所述邻边集区域的第三物理地址索引号为所述当前目标顶点的物理地址索引号的位置区域；

将确定的位置区域作为所述当前目标顶点的邻边集的起始邻边位置；

对于每个其他目标顶点从所述起始邻边位置开始，根据当前生成的指针查找并遍历邻边集中的邻边并执行：

确定当前其他目标顶点的物理地址索引号在所述邻边集中的邻边位置不存在时，确定邻边集的新的邻边位置，并生成从遍历的最后一个邻边位置指向所述新的邻边位置的指针；

将所述当前其他目标顶点的物理地址索引号作为邻边，存储至所述新的邻边位置。