[发明专利]多传感器同步方法及系统、以及主控制设备

权利要求书

1.一种多传感器同步方法，其特征在于，所述多传感器同步方法包括：

获取第一传感器的第一视场方向；

获取第二传感器的第二视场方向，其中，所述第二传感器可旋转；

获取当前时刻的时间；

判断所述第二视场方向与所述第一视场方向是否相同；

当所述第二视场方向与所述第一视场方向不相同时，计算所述第二视场方向转动至与所述第一视场方向相同的同步时间；

判断所述当前时刻的时间是否比所述同步时间提前预设时间；

当所述当前时刻的时间比所述同步时间提前所述预设时间时，触发所述第一传感器输出第一图像；

获取所述第一图像并根据所述第一图像调整所述第一传感器的第一感测参数以得到第二感测参数；以及

当所述第二视场方向转动至与所述第一视场方向相同时，触发所述第一传感器基于所述第二感测参数输出第二图像。

2.如权利要求1所述的多传感器同步方法，其特征在于，所述第一传感器为摄像装置，所述第二传感器为机械式激光雷达。

3.如权利要求2所述的多传感器同步方法，其特征在于，根据所述第一图像调整所述第一传感器的第一感测参数以得到第二感测参数具体包括：

获取所述第一图像的清晰度；

根据所述第一图像的清晰度调整所述第一感测参数以得到所述第二感测参数。

4.如权利要求3所述的多传感器同步方法，其特征在于，所述第一感测参数包括第一曝光参数和第一白平衡参数，所述第二感测参数包括第二曝光参数和第二白平衡参数，根据所述第一图像的清晰度调整所述第一感测参数以得到所述第二感测参数具体包括：

根据所述第一图像的清晰度调整所述第一曝光参数以得到所述第二曝光参数，调整所述第一白平衡参数以得到所述第二白平衡参数，以使所述第二图像的清晰度大于预设值。

5.如权利要求2所述的多传感器同步方法，其特征在于，判断所述第二视场方向与所述第一视场方向是否相同具体包括：

根据预设方向和所述第一视场方向计算所述第一视场方向与所述预设方向之间的第一夹角；

根据所述预设方向和所述第二视场方向计算所述第二视场方向与所述预设方向之间的第二夹角；

判断所述第一夹角与所述第二夹角是否相同。

6.如权利要求5所述的多传感器同步方法，其特征在于，计算所述第二视场方向转动至与所述第一视场方向相同的同步时间具体包括：

计算所述第一夹角和所述第二夹角之间的差值；

根据所述差值和所述第二传感器的转速计算旋转时间；

根据所述旋转时间和所述当前时刻的时间获得所述同步时间。

7.如权利要求2所述的多传感器同步方法，其特征在于，判断所述当前时刻的时间是否比所述同步时间提前预设时间之前，所述多传感器同步方法还包括：

判断所述当前时刻的时间是否比所述同步时间提前预触发时间，其中，所述预触发时间大于所述预设时间；

当所述当前时刻的时间比所述同步时间提前所述预触发时间时，触发所述第一传感器输出第三图像；

获取所述第三图像并根据所述第三图像调整所述第一传感器的第三感测参数以得到所述第一感测参数。

8.如权利要求7所述的多传感器同步方法，其特征在于，根据所述第三图像调整所述第一传感器的第三感测参数以得到所述第一感测参数具体包括：

获取所述第三图像的清晰度；

根据所述第三图像的清晰度调整所述第三感测参数以得到所述第一感测参数。