[发明专利]基于DDS和DoIP技术的自动驾驶远程诊断方法及系统

权利要求书

1.一种基于DDS和DoIP技术的自动驾驶远程诊断方法，其特征在于包括步骤：

（1）域控制器上的网关应用，采集不同总线接口的传感器或执行器的实时状态信息；

（2）域控制器上的DDS发布服务，把采集到的实时状态信息转换成DDS数据，发布到车载DDS域中；

（3）中央控制器上的DDS订阅服务，接收并解析DDS数据，将实时状态信息分类存储到内存数据库；

（4）用户基于无线终端与车载T-BOX实现远程连接，然后通过无线终端的用户界面下发诊断命令给车载T-BOX；

（5）车载T-BOX接收并解析用户下发的诊断命令，构造出对应的DoIP诊断请求，发送给中央控制器；

（6）中央控制器接收DoIP诊断请求，解析出诊断请求类型，组合成关键字，通过关键字查询本地内存数据库中对应的条目；中央控制器获取数据库存储的状态信息后，构造DoIP诊断响应消息反馈给T-BOX进行处理；

（7）车载T-BOX接收到DoIP诊断响应消后，解析出诊断信息，再通过无线连接发送给远程用户。

2.根据权利要求1所述的基于DDS和DoIP技术的自动驾驶远程诊断方法，其特征在于，所述步骤（1）中，域控制器上的网关应用，支持CAN/LIN总线信号采集。

3.根据权利要求1所述的基于DDS和DoIP技术的自动驾驶远程诊断方法，其特征在于，所述步骤（3）中，还包括根据DDS订阅结果实时同步更新内存数据库。

4.根据权利要求1所述的基于DDS和DoIP技术的自动驾驶远程诊断方法，其特征在于，所述步骤（4）中，无线终端与自动驾驶汽车通过5G或WIFI远程连接。

5.一种基于DDS和DoIP技术的自动驾驶远程诊断系统，其特征在于，包括中央控制器、域控制器、T-BOX；

域控制器上部署有网关应用和DDS发布服务；网关应用负责收集传感器或执行器的实时状态信息；DDS发布服务负责向中央控制器发布收集的实时状态信息；

中央控制器上部署有DDS订阅服务和DoIP服务；DDS订阅服务负责收集车身域发布的实时状态信息；DoIP服务负责处理诊断交互信息；

T-BOX根据用户下发的诊断命令，触发DoIP协议诊断请求发送到中央控制器；中央控制器收到DoIP协议诊断请求，解析出请求类型组合成关键字，通过关键字查询内存数据库获取状态信息，并回复DoIP诊断响应消息；T-BOX接收到DoIP诊断响应消息后，解析出状态数据，再发送给远程用户，实时显示到用户交互界面。

6.根据权利要求5所述的基于DDS和DoIP技术的自动驾驶远程诊断系统，其特征在于，中央控制器和域控制器上部署有DDS协议；T-BOX和中央控制器上部署有DoIP协议。