[发明专利]一种光谱图像处理装置及方法

权利要求书

1.一种光谱图像处理装置，其特征在于，所述装置包括：读取模块、关键点提取模块、位姿计算模块、拼接模块、控制模块，

所述读取模块，用于按照确定的读取速度读取用于拼接融合形成光谱图像所需的多个图像，并将所述多个图像存储至图像数据库；

所述控制模块，用于根据所述读取速度确定需要进行关键点提取处理的第一速度以及根据所述第一速度生成第一控制指令，根据所述读取速度确定需要进行位姿计算处理的第二速度以及根据所述第二速度生成第二控制指令，根据所述读取速度确定需要进行拼接融合的第三速度以及根据所述第三速度生成第三控制指令；

所述关键点提取模块，用于根据接收到的所述第一控制指令从所述图像数据库中读取图像，并对所读取的图像进行关键点提取，并将得到的每个图像的关键点信息存储至所述图像数据库；

所述位姿计算模块，用于根据接收到的所述第二控制指令从所述图像数据库中读取图像的关键点信息，以及根据所读取的图像的关键点信息进行位姿计算得到对应的位姿计算结果，并将得到的每个图像的位姿计算结果发送至所述拼接模块或图像数据库；

所述拼接模块，用于根据接收到的所述第三控制指令从所述图像数据库中读取图像，并根据来自所述位姿计算模块或从所述图像数据库获取到的图像的位姿计算结果进行已读取到图像的拼接融合，得到光谱图像。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述读取模块，还用于读取与每个图像对应的位姿计算结果，并将所述位姿计算结果存储至所述图像数据库。

3.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述位姿计算模块，包括：

回环检测子模块，用于对所述位姿计算结果进行回环检测，并根据检测结果对所述位姿计算结果进行修正，并将修正后的位姿计算结果返回所述位姿计算模块、直接发送至所述拼接模块或存储至所述图像数据库。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括多个处理模块，每个处理模块所能执行的操作包括图像读取、关键点提取处理、位姿计算处理、拼接融合处理，

所述控制模块，还用于在所述读取模块从存储设备中读取预先拍摄并存储的所述多个图像时，根据每个处理模块执行每种操作的速度确定所述读取速度；或者

在所述读取模块获取实时拍摄到的所述多个图像时，根据实时拍摄的速度确定所述读取速度。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，

所述控制模块，还用于根据所述读取速度和每个处理模块进行图像读取的速度，将所述多个处理模块中的至少一个确定为所述读取模块；

根据所述第一速度和每个处理模块进行关键点提取处理的速度，将所述多个处理模块中的至少一个确定为所述关键点提取模块；

根据所述第二速度和每个处理模块进行位姿计算处理的速度，将所述多个处理模块中的至少一个确定为所述位姿计算模块；

根据所述第三速度和每个处理模块进行拼接融合处理的速度，将所述多个处理模块中的至少一个确定为所述拼接模块。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

识别模块，用于识别出所述光谱图像中的对象，并根据所述对象对所述光谱图像进行标记。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述识别模块还用于将标记后的光谱图像存储至所述图像数据库。

8.根据权利要求1或6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

显示模块，用于显示所述光谱图像和/或标记后的光谱图像。

9.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

图像拍摄模块，用于实时拍摄用于拼接融合形成光谱图像所需的多个图像。

10.一种光谱图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：

按照确定的读取速度读取多个图像并将所述多个图像存储至图像数据库中，其中，所述多个图像用于拼接融合形成光谱图像；

根据所述读取速度确定需要进行关键点提取处理的第一速度以及根据所述第一速度生成第一控制指令，根据所述读取速度确定需要进行位姿计算处理的第二速度以及根据所述第二速度生成第二控制指令，根据所述读取速度确定需要进行拼接融合的第三速度以及根据所述第三速度生成第三控制指令；

根据所述第一控制指令从所述图像数据库中读取图像，并对所述图像进行关键点提取，并将得到的每个图像的关键点信息存储至所述图像数据库；

根据所述第二控制指令所述图像数据库中读取图像的关键点信息，以及根据所读取的图像的关键点信息进行位姿计算得到对应的位姿计算结果；

根据所述第三控制指令从所述图像数据库中读取图像，并根据获取到的图像的位姿计算结果进行已读取到图像的拼接融合，得到光谱图像。