[发明专利]一种单曲柄双摇杆机构的扑翼飞行器

权利要求书

1.一种单曲柄双摇杆机构的扑翼飞行器，其特征在于：包括机架(100)，所述机架(100)上设置有：

左动力机构，其包括驱动电机(210)、翅侧缘(220)、传动组件、第一翅前缘(240)、第一翅膜(250)、第二翅前缘(260)、第二翅膜(270)，所述第一翅前缘(240)与所述第二翅前缘(260)分别向左延伸设置于所述传动组件上，所述翅侧缘(220)沿前后方向延伸设置于所述机架(100)上，所述第一翅膜(250)连接于所述第一翅前缘(240)与所述翅侧缘(220)之间，所述第二翅膜(270)连接于所述第二翅前缘(260)与所述翅侧缘(220)之间，所述驱动电机(210)可通过所述传动组件带动所述第一翅膜(250)与第二翅膜(270)相互分开与合拢，所述传动组件包括减速器(231)、第一传动杆(232)、第二传动杆(233)、第三传动杆(234)、第四传动杆(235)，所述驱动电机(210)连接于所述机架(100)上，所述驱动电机(210)驱动连接于减速器(231)，所述第一传动杆(232)的一端与所述第三传动杆(234)的一端同轴地转动连接于所述减速器(231)上，所述第一传动杆(232)的旋转轴线与所述驱动电机(210)的输出端的旋转轴线不共线，所述第二传动杆(233)的中部与所述第四传动杆(235)的中部同轴地转动连接于所述机架(100)上，所述第一传动杆(232)的另一端转动连接于所述第二传动杆(233)的一端，所述第一翅前缘(240)连接于所述第二传动杆(233)的另一端，所述第三传动杆(234)的另一端转动连接于所述第四传动杆(235)的一端，所述第二翅前缘(260)连接于所述第四传动杆(235)的另一端，所述第一传动杆(232)的旋转轴线、第二传动杆(233)的旋转轴线均沿前后方向延伸；

右动力机构，其与所述左动力机构互为左右对称结构。

2.根据权利要求1所述的一种单曲柄双摇杆机构的扑翼飞行器，其特征在于：所述第二传动杆(233)连接于所述第一传动杆(232)的一端与所述第四传动杆(235)连接于所述第三传动杆(234)的一端相互背离。

3.根据权利要求1所述的一种单曲柄双摇杆机构的扑翼飞行器，其特征在于：所述减速器(231)为行星减速器。

4.根据权利要求1所述的一种单曲柄双摇杆机构的扑翼飞行器，其特征在于：所述左动力机构还包括数字舵机(310)与转杆(320)，所述数字舵机(310)连接于所述机架(100)上，所述数字舵机(310)驱动连接于所述转杆(320)的一端，所述转杆(320)的旋转轴线沿前后方向延伸，所述翅侧缘(220)的后端连接于所述转杆(320)的另一端，所述翅侧缘(220)的前端插入所述机架(100)内。

5.根据权利要求1所述的一种单曲柄双摇杆机构的扑翼飞行器，其特征在于：所述驱动电机(210)为空心杯电机。

6.根据权利要求1所述的一种单曲柄双摇杆机构的扑翼飞行器，其特征在于：所述机架(100)的后端连接有脚撑架(400)。

7.根据权利要求6所述的一种单曲柄双摇杆机构的扑翼飞行器，其特征在于：所述机架(100)与所述脚撑架(400)为可拆卸连接。