[发明专利]一种基于openMV自动对靶施药控制系统

权利要求书

1.一种基于openMV自动对靶施药控制系统，包括openMV机器视觉模块、电源电路模块、自动对靶模块、自动调节喷头高度模块、自动施药模块；所述openMV机器视觉模块以STM32F427CPU为核心，集成了OV7725摄像头芯片，用C语言高效地实现了核心机器视觉算法，提供Python编程接口；所述openMV模块核心机器视觉算法包括寻找色块、边缘检测、标志跟踪；openMV采用的STM32F427拥有丰富的硬件资源，引出UART，I²C，SPI，PWM，ADC，DAC以及GPIO等接口方便扩展外围功能。

2.根据权利要求1所述的一种基于openMV自动对靶施药控制系统，其特征在于所述openMV机器视觉模块通过USB接口连接电脑上的集成开发环境openMV.IDE完成编程、调试和更新固件，使用python编程调用find_blobs方法可以根据作物的颜色阈值寻找目标色块，再获取色块的中心坐标及轮廓，根据色块的中心坐标可以知道喷头相对作物的具体方位，根据色块轮廓大小可以知道喷头相对作物的垂直距离。

3.根据权利要求1所述的一种基于openMV自动对靶施药控制系统，其特征在于所述电源电路模块由12v锂电池、AMS1117-5V稳压模块及导线组成；AMS1117-5V稳压模块一端与12v锂电池相连，另一端与openMV机器视觉模块的Vin、GND引脚相连。

4.根据权利要求1所述的一种基于openMV自动对靶施药控制系统，其特征在于所述自动对靶模块执行元件为直流减速电机，所述直流减速电机接线端通过导线接入L298N驱动板OUT1、OUT2引脚，直流减速电机转轴连接丝杆滑台，喷头随减速电机的转动在丝杆滑台上左右滑动。

5.根据权利要求1所述的一种基于openMV自动对靶施药控制系统，其特征在于所述自动调节喷头高度模块执行元件为电推杆，所述电推杆接线端通过导线接入L298N驱动板OUT3、OUT4引脚，喷头跟随电推杆伸缩上下移动。

6.根据权利要求5所述的一种基于openMV自动对靶施药控制系统，其特征在于所述L298N驱动板+12v引脚、GND分别与12v锂电池正负极连接，L298N驱动板ENA、IN1、IN2分别与openMV机器视觉模块P1、P2、P3连接，P1输出PWM波用于减速电机调速，P2、P3用于控制减速电机的正反转和启停；ENB、IN3、IN4分别与openMV机器视觉模块P4、P5、P6连接，P4输出PWM波用于电推杆调速，P5、P6用于控制电推杆的伸缩和启停。

7.根据权利要求1所述的一种基于openMV自动对靶施药控制系统，其特征在于所述自动施药模块执行元件为继电器、电磁阀，所述继电器DC+、DC-分别与12v锂电池正负极连接，继电器COM端口、NO端口分别与隔膜泵正负极连接,继电器IN端口与openMV机器视觉模块P7引脚连接；所述电磁阀引线分别与openMV机器视觉模块GND、P8引脚连接。

8.根据权利要求7所述的一种基于openMV自动对靶施药控制系统，其特征在于所述隔膜泵额定电压为12v，上端进水口与水箱连接，下端出水口与电磁阀连接，电磁阀通过水管连接到喷头，隔膜泵的作用是给水箱的药液进行加压。

9.根据权利要求7所述的一种基于openMV自动对靶施药控制系统，其特征在于所述openMV机器视觉模块P7、P8引脚分别用于控制隔膜泵、电磁阀的开启状态，从而控制喷头是否喷药。