[发明专利]永磁同步电机转子位置偏移误差在线抑制方法

权利要求书

1.一种永磁同步电机转子位置偏移误差在线抑制方法，其特征在于包括，

将高频方波电压信号注入到γ-δ轴系中，基于γ-δ轴系下建立的永磁同步电机高频数学模型辨识得到原始转子位置估计值；

基于电机电磁转矩方程，利用相邻时刻的能够根据负载条件进行自适应调整的两个电流矢量幅值及其对应的电流矢量角，计算获得原始转子位置估计值中存在的转子位置偏移误差；

根据转子位置偏移误差对原始转子位置估计值进行在线补偿，实现转子位置偏移误差在线抑制；

计算获得原始转子位置估计值中存在的转子位置偏移误差的过程包括：

基于电机电磁转矩方程，建立γ-δ轴系下电磁转矩与转子位置偏移误差的关系：

其中，T_es为当前负载条件下的电磁转矩；p1为电机极对数；i_s1为T1时刻电流矢量，i_s2为T2时刻电流矢量，β₁为对应i_s1的电流矢量角，β₂为对应i_s2的电流矢量角，为转子位置偏移误差，Ψ_f为永磁体磁链，L_d为d轴电感，L_q为q轴电感；

计算获得原始转子位置估计值中存在的转子位置偏移误差的过程还包括：

根据公式(7)，借助图解法，利用相邻时刻的能够根据负载条件进行自适应调整的两个电流矢量幅值及其对应的电流矢量角进行计算得到转子位置偏移误差

式中Δi_δ为δ轴电流变化值，i_s3为i_s1和i_s2两个电流矢量之差。

2.根据权利要求1所述的永磁同步电机转子位置偏移误差在线抑制方法，其特征在于，

γ-δ轴系下永磁同步电机高频数学模型为：

式中u_γh为γ轴注入高频方波电压信号，u_δh为δ轴注入高频方波电压信号，T(·)是坐标变换矩阵，为转子位置误差，为转子滞后角度误差；L_dh为d轴增量自感，L_qh为q轴增量自感，L_dqh为d轴增量互感，L_qdh为q轴增量互感，L_dqh＝L_qdh；p是微分算子；i_γh为γ轴高频电流，i_δh为δ轴高频电流，L₁₁为第一电感系数矩阵，L₁₂为第二电感系数矩阵，L₂₁为第三电感系数矩阵，L₂₂为第四电感系数矩阵。

3.根据权利要求2所述的永磁同步电机转子位置偏移误差在线抑制方法，其特征在于，

坐标变换矩阵T(·)表示为：

4.根据权利要求3所述的永磁同步电机转子位置偏移误差在线抑制方法，其特征在于，

四个电感系数矩阵表示为：

式中ΣL_h为均值电感，ΣL_h＝(L_dh+L_qh)/2；

ΔL_h为差值电感，ΔL_h＝(L_dh-L_qh)/2。