[发明专利]一种电动回正补偿控制系统及方法

权利要求书

1.一种电动回正补偿控制系统，其特征在于，包括MCU单元、扭矩传感器、电机以及电机转速采集电路，其中，所述扭矩传感器与所述MCU单元电连接，用于采集扭矩信号传送至所述MCU单元；所述电机转速采集电路分别与所述电机、所述MCU单元电连接，用于采集所述电机两端的电压信号传送至所述MCU单元，所述MCU单元根据所述电压信号确定电机的转速。

2.一种电动回正补偿控制方法，其特征在于，基于权利要求1所述的电动回正补偿控制系统，所述电动回正补偿控制方法包括：

获取扭矩信号、电机的转速；

根据所述扭矩信号判断是否进入回正补偿；

若进入所述回正补偿，则根据所述扭矩信号，确定对应的启动力，其中，所述启动力用于初步推动方向盘回正；

根据所述启动力判断是否进入回正摩擦力补偿；

若进入所述回正摩擦力补偿，则根据所述电机的转速，确定对应的补偿摩擦力，其中，所述补偿摩擦力用于持续促进所述方向盘回正。

3.根据权利要求2所述的电动回正补偿控制方法，其特征在于，确定所述电机的转速包括：

根据电机两端的电压信号、电机的输出电流以及电机的内阻，确定对应的电机转动时产生的反电动势电压；

根据所述反电动势电压和预设的反电动势系数之商，确定对应的转动弧度；

根据所述转动弧度，确定对应的所述电机的转速。

4.根据权利要求3所述的电动回正补偿控制方法，其特征在于，所述根据电机两端的电压信号、电机的输出电流以及电机的内阻，确定对应的电机转动时产生的反电动势电压包括：

根据电机两端的电压信号之差，确定电压差；

根据所述电机的输出电流和所述电机的内阻的乘积，确定第一乘积；

根据所述电压差和所述第一乘积之差，确定所述反电动势电压。

5.根据权利要求2所述的电动回正补偿控制方法，其特征在于，所述根据所述扭矩信号判断是否进入回正补偿包括：判断所述扭矩信号的信号幅度是否存在变小趋势；若存在变小趋势，则进入所述回正补偿。

6.根据权利要求5所述的电动回正补偿控制方法，其特征在于，所述根据所述扭矩信号，确定对应的启动力包括：

根据预设的扭矩信号与回正电流对应关系的第一曲线，确定当前所述扭矩信号对应的回正电流；

根据所述回正电流，确定对应的所述启动力。

7.根据权利要求2所述的电动回正补偿控制方法，其特征在于，所述根据所述启动力判断是否进入回正摩擦力补偿包括：判断所述启动力是否被摩擦力克服，若被克服，则进入所述回正摩擦力补偿。

8.根据权利要求7所述的电动回正补偿控制方法，其特征在于，所述根据所述电机的转速，确定对应的补偿摩擦力包括：

根据预设的电机转速与摩擦电流对应关系的第二曲线，确定当前所述电机的转速对应的同向摩擦电流；

根据所述同向摩擦电流，确定对应的所述补偿摩擦力。

9.根据权利要求2-8任一项所述的电动回正补偿控制方法，其特征在于，所述电动回正补偿控制方法还包括：

若所述方向盘的回正速度达到预设阈值，则进入阻尼补偿；

进入所述阻尼补偿后，根据所述电机的转速，确定对应的反向阻尼力，其中，所述反向阻尼电流用于阻碍所述方向盘的机械回正。

10.根据权利要求9所述的电动回正补偿控制方法，其特征在于，所述根据所述电机的转速，确定对应的反向阻尼电流包括：

根据预设的电机转速与阻尼电流对应关系的第三曲线，确定当前所述电机的转速对应的反向阻尼电流；

根据所述反向阻尼电流，确定对应的所述反向阻尼力。