[发明专利]一种转动关节用减震器及其减震方法

权利要求书

1.一种转动关节用减震器，其特征在于，包括主动毂和从动连接部，所述主动毂通过至少一个能够沿所述主动毂周向弯曲的条形板簧与所述从动连接部相连接，当所述条形板簧设有多个时，各所述条形板簧沿所述主动毂周向等间隔设置。

2.根据权利要求1所述的转动关节用减震器，其特征在于，所述从动连接部上沿周向均布有若干个固定块，相邻所述固定块之间形成容纳单个所述条形板簧的限位夹紧槽。

3.根据权利要求2所述的转动关节用减震器，其特征在于，所述限位夹紧槽的一侧内壁与所述条形板簧之间设置有限位板簧，所述限位板簧的长度不大于所述条形板簧位于所述限位夹紧槽内的长度。

4.根据权利要求2或3所述的转动关节用减震器，其特征在于，所述固定块朝向所述主动毂的一端呈锥形结构。

5.根据权利要求4所述的转动关节用减震器，其特征在于，所述从动连接部呈套接在所述主动毂外周壁上的环形结构，且各所述条形板簧、所述固定块沿所述环形结构周向等间隔设置。

6.根据权利要求5所述的转动关节用减震器，其特征在于，所述环形结构与所述主动毂共同围成环形密封腔，所述环形密封腔内填充有可包裹所述条形板簧的液压油。

7.根据权利要求6所述的转动关节用减震器，其特征在于，各所述条形板簧将所述环形密封腔分隔成若干个分别容纳有所述液压油和对应的所述固定块的分腔。

8.根据权利要求1所述的转动关节用减震器，其特征在于，所述主动毂与所述从动连接部之间形成容纳所述条形板簧的环形密封腔，所述环形密封腔内填充有可包裹所述条形板簧的液压油。

9.根据权利要求1所述的转动关节用减震器，其特征在于，所述主动毂的外周壁上开设有若干个分别对应各所述条形板簧的固定槽，所述条形板簧靠近所述主动毂的一端插接在所述固定槽内。

10.一种转动关节用减震器的减震方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、减震器安装：将主动毂套接在机器人髋关节的驱动舵机的输出端上，将从动连接部与机器人的腿部相连接；

S2、减震动作：当机器人足部受到冲击时，从动连接部带动固定块，固定块带动条形板簧和限位板簧发生变形，吸收振动和冲击能量，条形板簧和其两侧的固定块分别形成的空间容积发生变化，容积变小的腔内液压油通过固定块与主动毂之间的缝隙向容积变大的腔内流动，利用液压油对条形板簧和限位板簧产生阻尼、避免振荡；

S3、恢复动作：冲击结束后，条形板簧和限位板簧主动恢复原状，释放能量，液压油沿着固定块与主动毂之间的缝隙回流，利用液压油对条形板簧和限位板簧产生阻尼、避免振荡。