[发明专利]一种机械手自动喷号装置进行筑坯喷号的操作方法及装置

权利要求书

1.一种机械手自动喷号装置进行筑坯喷号的操作方法，其特征在于包含以下步骤：

（1）通过对PLC程序的修改，对电脑画面添加各流筑坯到位手动按钮，添加程序连锁，实现数字信号的输入给定，触碰式自动模式和现场确认手动模式两套方案衔接；（2）筑坯通过出坯辊道传送辊运送到筑坯挡板并使之多根对齐，期间会触碰到碰球作为筑坯到位信号，操作工操作抬钢机构使筑坯抬离传送辊，防止筑坯移动并满足了机械手自动喷号允许的条件；（3）机械手根据各流碰球接触的先后顺序，并按照三维立体空间坐标，组合驱动六轴伺服电机及依据程序设定的点位使喷涂机构移动到相应流的筑坯检测扫描起始区域，激光位置检测开关启动扫描，当激光扫描到筑坯边缘时，按规定行径进行切割面除磷操作，写字喷枪开启，PLC接收到标识号码，按控制系统并根据输入的炉号规则进行轨迹移动，从而形成字符；（4）喷涂完毕，机械手退回原位，等待下一个筑坯到位信号。

2.根据权利要求1所述的一种机械手自动喷号装置进行筑坯喷号的操作方法，其特征在于：所述步骤（1）中，当点击筑坯到位手动按钮时，相应流手动触发控制信号接通，通过相应流手动信号上升沿置位变量指令检测到正跳变，Q输出能流或逻辑状态为TRUE,使得相应流待喷信号导通，调用自动流程数据块程序，使之处于待喷状态，按自动流程进行喷涂。

3.一种机械手自动喷号装置进行筑坯喷号的操作装置，其特征在于：包含机械手平台（1）、六轴伺服电机（2）、喷涂机构（3）、碰球吊挂机构（4）、碰球（5）、筑坯（6）、出坯辊道传送辊（7）、抬钢机构（8）、筑坯挡板（9）、激光位置检测开关（10）和写字喷枪（11），所述筑坯（6）通过出坯辊道传送辊（7）运送到筑坯挡板（9）并使之多根对齐，碰球（5）吊挂在碰球吊挂机构（4）的下端，筑坯（6）与碰球（5）触碰产生筑坯到位信号，抬钢机构（8）设置在筑坯（6）下方；六轴伺服电机（2）和喷涂机构（3）设置在机械手平台（1）上，六轴伺服电机（2）驱动喷涂机构（3），激光位置检测开关（10）和写字喷枪（11）设置在喷涂机构（3）上，写字喷枪（11）通过激光位置检测开关（10）启动激光扫描与筑坯（6）位置相匹配。