[发明专利]一种AGV小车的舵轮

说明书

本发明涉及一种AGV小车的舵轮，包括行走组件，所述行走组件连接于AGV小车的车身，所述行走组件包括第一电机和少齿差减速器，所述少齿差减速器套设在所述第一电机上，所述少齿差减速器的外周上套设有环状的轮体，所述第一电机的第一转子驱动所述少齿差减速器转动以带动所述轮体绕其轴向转动。本发明所述的电机与少齿差减速器在径向上嵌套设置代替现有的电机与减速器轴向连接，避免了舵轮在轴向上尺寸过大而导致轴向空间利用率低、转动半径增大的问题，同时，由于其转动半径小，使得该AGV小车在狭小空间内的转动更灵活。

技术领域

本发明涉及仓储运输车技术领域，尤其是指一种AGV小车的舵轮。

背景技术

AGV小车指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。由于工业运用中不需要驾驶员，可以通过电脑等设定和控制其行进路线和行为等特点，其广泛应用于仓储、物流等行业。

舵轮是AGV小车中的关键部件，现有的AGV小车采用差速驱动舵轮来控制AGV小车的转弯与直行，即通过调节两个舵轮的转速，使AGV小车在两个舵轮的转速不同时实现转弯，在两个舵轮的转速相同时实现直行。而现有的AGV小车的舵轮大都采用电机与减速器轴向连接的方式来实现控制舵轮的转动，这样的连接方式导致了舵轮在轴向上尺寸较大的问题，使得舵轮的轴向空间利用率低、转动半径增大，不便于AGV小车在狭小空间内的转动。

发明内容

为此，本发明所要解决的技术问题在于克服现有技术中电机与减速器轴向连接导致舵轮在轴向上的尺寸较大而导致轴向空间利用率低、转动半径增大的问题，为此，提供一种AGV小车的舵轮，其通过电机与少齿差减速器径向嵌套设置，避免了舵轮轴向上尺寸较大而导致轴向空间利用率低、转动半径增大的问题，便于AGV小车在狭小空间内的转动。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种AGV小车的舵轮，包括行走组件，所述行走组件连接于AGV小车的车身，所述行走组件包括第一电机和少齿差减速器，所述少齿差减速器套设在所述第一电机上，所述少齿差减速器的外周上套设有环状的轮体，所述第一电机的第一转子驱动所述少齿差减速器转动以带动所述轮体绕其轴向转动。

在本发明的一个实施例中，为了提高径向的空间利用率，所述第一电机的第一转子上套设有第一偏心轮，所述少齿差减速器包括套设在所述第一偏心轮上的第一驱动轮和环绕在所述第一驱动轮外侧的第一从动轮，所述第一驱动轮的外周上间隔设有若干第一凸部，所述第一从动轮的内周上间隔设有若干第二凸部；当所述第一偏心轮转动时，各所述第一凸部中，一部分所述第一凸部与一部分所述第二凸部挤压以带动所述第一从动轮转动。

在本发明的一个实施例中，为了提高减速比，所述第一驱动轮的一侧设有与所述车身连接的第一固定件，所述第一固定件上设有第一定位件，所述第一驱动轮上设有与所述第一定位件对应设置的第一通孔，所述第一定位件穿过所述第一通孔且与所述第一通孔间隙配合；当所述第一偏心轮转动时，所述第一定位件沿所述第一通孔的内周滑动以限制所述第一驱动轮转动。

在本发明的一个实施例中，为了避免第一凸部与第二凸部挤压时在横向上脱离配合的问题，所述第一凸部和所述第二凸部的两侧均设有与所述车身连接的限位件。

在本发明的一个实施例中，为了减小第一定位件与第一通孔之间的摩擦力，所述第一定位件上套设有滚动套，所述第一定位件通过所述滚动套与所述第一通孔滚动配合。

在本发明的一个实施例中，为了使AGV小车转动更灵活，所述行走组件与AGV小车的车身之间还连接有转向组件，所述转向组件包括与所述行走组件固定连接的外壳和与AGV小车的车身固定连接的第二固定件，所述外壳与所述第二固定件通过轴承连接，所述外壳内设有第二电机，所述第二电机驱动所述外壳横向转动以带动所述行走组件横向转动。