[发明专利]一种具有自平衡驱动结构的潜伏牵引AGV

说明书

本发明公开了一种具有自平衡驱动结构的潜伏牵引AGV，包括车体，所述车体的底部为底盘，车体底盘的后端分开设有两支撑后轮，车体底盘的前端设置有自平衡悬挂驱动轮组件与所述两支撑后轮共同支撑车体，自平衡悬挂驱动轮组件包括：安装架，左驱动轮组及右驱动轮组，铰接轴组件，连接安装架与车体底盘；所述铰接轴组件的上端与车体底盘转动连接，使得自平衡悬挂驱动轮组件相对车体在水平面内旋转，所述铰接轴组件的下端与安装架铰接连接，使得安装架上的左驱动轮组与右驱动轮组相对车体可跷跷板式地倾斜摆动。本发明使得潜伏牵引AGV的车体底盘结构简单，既能自动平衡车体适应复杂地面以保证驱动轮的抓地力，又使得配件少，成本低。

技术领域

本发明涉及智能叉车技术领域，尤其涉及一种具有自平衡驱动结构的潜伏牵引AGV。

背景技术

随着物流，仓储行业的发展，具有自动搬运的智能设备如AGV(自动导引运输车)得到广泛应用。AGV一般分为牵引式、自卸式、提升式、叉车式等类型的AGV。

潜伏牵引式AGV能潜入货物底部进行牵引。目前AGV行业内的单向潜伏牵引式AGV的车体底盘布局一般采用六轮系结构，即车头安装两万向轮，中间安装驱动轮组件，车尾安装两定向轮的布局结构。

同时现有潜伏牵引AGV的驱动轮组件上需要配有弹簧悬挂机构适用高低不平的路面以保证驱动轮的抓地力，这样使得现有潜伏牵引AGV的底盘结构较复杂，配件较多，成本较高。

因此，现有技术还有待改进。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种具有自平衡驱动结构的潜伏牵引AGV，旨在使得潜伏牵引AGV的车体底盘结构简单，既能自动平衡车体适应复杂地面以保证驱动轮的抓地力，又使得配件少，成本低。

为实现上述目的，本发明采取了以下技术方案：

一种具有自平衡驱动结构的潜伏牵引AGV，包括车体，所述车体上设置有自动导引用的控制电路单元，所述车体的底部为底盘，其中，

所述车体底盘的后端分开设有两支撑后轮；

所述车体底盘的前端设置有自平衡悬挂驱动轮组件与所述两支撑后轮共同支撑车体；

所述自平衡悬挂驱动轮组件包括：

安装架；

左驱动轮组及右驱动轮组，分设于安装架的相对侧；

铰接轴组件，连接安装架与车体底盘；

所述铰接轴组件的上端与车体底盘转动连接，使得自平衡悬挂驱动轮组件相对车体在水平面内旋转，所述铰接轴组件的下端与安装架铰接连接，使得安装架上的左驱动轮组与右驱动轮组相对车体可跷跷板式地倾斜摆动。

其中，所述铰接轴组件包括连接法兰，旋转轴承，及中轴；

所述连接法兰固定于车体底盘，连接法兰开设有轴承安装孔；

所述旋转轴承安装于连接法兰的轴承安装孔；

所述中轴的上端紧配合安装于旋转轴承内，所述中轴的下端与安装架铰接。

其中，所述中轴的下端设置有第一铰接孔，所述安装架前后方向的两相对侧穿设有铰接轴，所述安装架上的铰接轴穿设于中轴的第一铰接孔使得中轴与安装架铰接连接。

其中，所述中轴的下端还连接有转动加强块，所述转动加强块上还设置有第二铰接孔，所述安装架上的铰接轴穿设于中轴的第一铰接孔及转动加强块上的第二铰接孔。

其中，所述安装架的前方还设置有磁导航电路单元。

其中，所述连接法兰的后方还设置有限位杆用于限制安装架在水平面内的旋转角度。