[发明专利]袋装物料装车机械手

说明书

本发明涉及一种袋装物料装车机械手，包括升降机构、第一水平关节机械臂和第一落包机构；其中，第一水平关节机械臂与升降机构相连接，第一落包机构与第一水平关节机械臂活动连接；升降机构用于带动第一水平关节机械臂沿竖直方向上下运动，第一水平关节机械臂用于带动第一落包机构沿水平方向移动，第一落包机构能够在水平方向进行旋转，第一落包机构用于接收皮带机上输送的袋装物料，并将袋装物料释放至预设位置。本发明提供的袋装物料装车机械手，其结构紧凑，装车时可在货车车厢内码放袋装物料，落包机构可上下调节高度，方便在合适高度进行码包，落包机构能够在水平方向进行旋转，从而既可以横包装车又可以竖包装车，从而适用于不同装车需求。

技术领域

本发明涉及袋装物料装车设备技术领域，更具体地，涉及一种袋装物料装车机械手。

背景技术

袋装物料如水泥包装完成后，需要通过货车进行转运或运输，此时就需要把包装完成的袋装水泥装入货车车厢内。为了减轻工人劳动强度，提高装车效率，多数水泥厂已采用自动装车机进行袋装水泥的装车。

目前现有的袋装水泥自动装车机装车时，是把码包装置停放到货车栏板上方，然后通过移动托盘到指定位置打开翻板将水泥袋落到车厢内。这种码包方式水泥袋与车厢底面落差大，尤其是高栏板车辆，水泥袋落到车厢内扬尘大，容易移位，码包不整齐。并且落包方向只能横向或纵向不能同时满足横包和竖包装车的需求。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种袋装物料装车机械手，旨在解决现有技术中存在的问题。

根据本发明，提供一种袋装物料装车机械手，包括升降机构、第一水平关节机械臂和第一落包机构；其中，

所述第一水平关节机械臂与所述升降机构相连接，所述第一落包机构与所述第一水平关节机械臂活动连接；

所述升降机构用于带动所述第一水平关节机械臂沿竖直方向上下运动，所述第一水平关节机械臂用于带动所述第一落包机构沿水平方向移动，所述第一落包机构能够在水平方向进行旋转，所述第一落包机构用于接收皮带机上输送的袋装物料，并将所述袋装物料释放至预设位置。

优选地，所述第一水平关节机械臂包括固定支座、第一摆臂、和第二摆臂，所述固定支座设于所述升降机构上，所述第一摆臂的第一端转动连接在所述固定支座上，所述第二摆臂的第一端转动连接在所述第一摆臂的第二端；

在所述第一摆臂的第一端与固定支座之间设有第一驱动装置，在所述第一驱动装置的驱动下所述第一摆臂能够相对所述固定支座水平转动；在所述第二摆臂的第一端与第一摆臂的第二端之间设有第二驱动装置，在所述第二驱动装置的驱动下所述第二摆臂能够相对所述第一摆臂水平转动。

优选地，所述第一落包机构转动连接在所述第二摆臂的第二端，在所述第二摆臂的第二端与所述第一落包机构之间设有第三驱动装置，在所述第三驱动装置的驱动下所述第一落包机构能够相对所述第二摆臂水平转动。

优选地，所述第一驱动装置、第二驱动装置以及第三驱动装置均为伺服电机。

优选地，所述第一落包机构包括落包框架、翻板驱动装置、翻板传动机构和两个翻转板；

所述翻板驱动装置固设于所述落包框架上，两个所述翻转板对称设置且可转动地连接在所述落包框架的底部；

所述翻板驱动装置的输出轴与所述翻板传动机构相连接，所述翻板驱动装置驱动所述翻板传动机构运动，所述翻板传动机构带动两个所述翻转板翻转，以将所述袋装物料释放至预设位置。

优选地，所述翻板传动机构包括固定连接在所述翻板驱动装置输出轴上的主动齿轮、与所述主动齿轮啮合传动连接的从动齿轮、以及分别与所述主动齿轮和从动齿轮相连接且对称设置的两个传动连杆组件；

所述传动连杆组件包括上摆杆、连杆和下摆杆，所述上摆杆与所述主动齿轮或从动齿轮固定连接，所述下摆杆与所述翻转板固定连接，所述连杆的两端分别与所述上摆杆和下摆杆转动连接。