[发明专利]一种清洁机器人返回路径规划方法、系统和清洁机器人

说明书

本发明公开了一种清洁机器人返回路径规划方法、系统和清洁机器人，该方法包括：将清洁机器人清扫开始时的起点标记为关键点存入关键路径队列的头部，并将关键点的索引设置为初始索引；将清洁机器人清扫过程中的中间点标记为关键点存入关键路径队列中，并将关键点的索引进行累加；确定清洁机器人完成清扫后的终点，从关键路径队列开始遍历，通过检测终点与关键点之间是否存在障碍查询目标点；根据终点与目标点的位置获取目标角度，控制清洁机器人沿目标角度运动至目标点；通过检测目标点是否为关键路径队列中的第一个关键点，控制清洁机器人执行与检测结果对应的操作。本发明能够减少数据存储量，降低内存开销，以及提高返回路径的规划速度。

技术领域

本发明属于清洁机器人技术领域，尤其涉及到一种清洁机器人返回路径规划方法、系统和清洁机器人。

背景技术

当前市面上的清洁机器人，通常使用基于占栅格地图的宽度优先搜索或者A星搜索进行返回起点的路径规划，主要存在以下缺陷：一方面针对较大的室内空间，会导致数据存储量增大，增加了内存开销；另一方面搜索路径时，会使得机器人原地停留1～5s，降低了用户体验。

发明内容

本发明的目的在于提供一种清洁机器人返回路径规划方法、系统和清洁机器人，以解决清洁机器人使用基于占栅格地图的宽度优先搜索或者A星搜索进行返回起点的路径规划所存在的上述问题。

基于上述目的，第一方面，本发明提供一种清洁机器人返回路径规划方法，包括：

确定清洁机器人清扫开始时的起点，将所述起点标记为关键点存入关键路径队列的头部，并将所述关键点的索引设置为初始索引；

确定所述清洁机器人清扫过程中的中间点，将所述中间点标记为所述关键点存入所述关键路径队列中，并将所述关键点的索引进行累加；

确定所述清洁机器人完成清扫后的终点，从所述关键路径队列开始遍历，通过检测所述终点与所述关键点之间是否存在障碍查询目标点；

根据所述终点与所述目标点的位置获取目标角度，控制所述清洁机器人沿所述目标角度运动至所述目标点；

通过检测所述目标点是否为所述关键路径队列中的第一个所述关键点，控制所述清洁机器人执行与检测结果对应的操作。

优选地，所述确定所述清洁机器人清扫过程中的中间点，将所述中间点标记为所述关键点存入所述关键路径队列中，并将所述关键点的索引进行累加，包括：

在所述清洁机器人清扫过程中，进行占据栅格地图标记；

控制所述清洁机器人在所在的待清扫区域进行弓形清扫；

在所述待清扫区域清扫完成后，控制所述清洁机器人进行右侧沿墙运动，并在右侧沿墙运动时，将根据预设中间点标记策略获得的中间点标记为所述关键点存入所述关键路径队列中；

控制清洁机器人移动下一个的待清扫区域，返回步骤：控制所述清洁机器人在所在的待清扫区域进行弓形清扫，直至包含多个所述待清扫区域的预设空间清扫完成。

优选地，所述检测所述终点与所述关键点之间是否存在障碍，包括：

获取两个点的位置；

根据反三角函数计算第二个点相对于第一个点的移动角度；

根据单位移动距离和移动次数获取移动距离，并根据所述移动角度和所述移动距离确定途径点；

检测所述移动距离是否大于两个点之间的距离；

若所述移动距离大于两个点之间的距离，则确定两个点之间没有障碍；

若所述移动距离小于或等于两个点之间的距离，则在占据栅格地图中查询所述途径点是否为障碍；